مدلسازی دینامیکی و کنترل غیرخطی کوادروتور به روش گشتاور محاسبه شده Computed Torque Control

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 752

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

BPJ03_074

تاریخ نمایه سازی: 29 مهر 1396

چکیده مقاله:

دراین مقاله به مدلسازی و کنترل غیرخطی کوادروتور به روش گشتاور محاسبه شده پرداخته می شود. ابتدا معادلات دینامیکی حاکم برکوادروتور به کمک روش نیوتون اویلر استخراج گردیده و سپس الگوریتم کنترلی گشتاور محاسبه شده معرفی می گردد .در ادامه اثبات پایداری الگوریتم کنترلی ارایه و در نهایت شبیه سازی پاسخ زوایای اویلر و ارتفاع کوادروتور، توسط نرم افزار متلب صورت گرفته است.

نویسندگان

ابوالقاسم نقاش

دانشیار دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

احسان رحیم زاده

دانشجوی کارشناسی ارشد دینامیک پرواز و کنترل، دانشگاه صنعتی امیرکبیر