بهینه سازی در کنترل حرکت بازوی رباتیک با استفاده از سیستم استنتاج عصبی - فازی تطبیقی
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 618
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
BPJCEE01_150
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395
چکیده مقاله:
مطالعه ی پیش رو به بحث و بررسی کنترل موقعیت پنجه ی بازوی رباتیک می پردازد و با استفاده از سیستم استنتاج عصبی - فازی تطبیقی (ANFIS) به دنبال بهینه سازی کنترل بازوی رباتیک می باشد؛ بدین صورت که این سیستم با انتخاب نزدیک ترین موقعیت برای رسیدن پنجه ی بازوی رباتیک به نقطه موثر، این عملیات را در کم ترین زمان نتیجه خواهد داد. در نهایت به مقایسه ی سیستم استنتاج عصبی - فازی تطبیقی پیشنهادی با روش بهینه سازی ازدحام ذرات (PSO) پرداخته شد. مقدار MSE در این تحقیق برابر با 0.023711 شد. این مقدار MSE سایر روش های مذکور کوچک تر است که نشان دهنده ی عملکرد بالایی از شبکه ی عصبی در آموزش سیستم استنتاج فازی می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مهدی داوری
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی، اصفهان، ایران
فرشید سهیلی نجف آبادی
استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهر مجلسی، اصفهان، ایران