Adaptive Time-Delay Force Reflective Teleoperation with Environment Impedance Estimation
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 626
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CBCONF01_0003
تاریخ نمایه سازی: 16 شهریور 1395
چکیده مقاله:
This paper proposes an adaptive algorithm inwhich there is an interaction between a Linear Time Invariant(LTI) teleoperation system and a linear environment to achievemaximum transparency of the stable system. The method usesenvironment physical properties to adapt force and positionscaling factors and ensure the stability of the teleoperationsystem. Hence, environment impedance parameters that used incontrol laws are estimated. Time delay, as a basic challenge inteleoperation systems, is considered in stability analysis viaRouth criterion. Finally, taking into account time delays in thefeed-forward and feedback paths, the simulation resultsrepresent the modified tracking of force and position in masterand slave manipulators
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Behzad Heydaryan
Intelligence Control Systems Lab - ECE Department Tarbiat Modares University Tehran, Iran
Mohammad T.H Beheshti
Comm. & Cont. Network Lab - ECE Department Tarbiat Modares University Tehran, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :