طراحی الگوریتم فیلتر کالمن حجم مکعبی ریشه دوم تطبیقی

در شرایط کار عادی، فیلتر متداول 2SRCKF دارای نتایج تخمین خوبی می باشد. چنانچه اندازه گیریها قابل اعتمادنباشد ممکن است فیلتر SRCKF نتایج نادرست داده و با گذشت زمان واگرا شود. در این مقاله الگوریتم یک فیلتر تطبیقیSRCKF معرفی خواهد شد که در صورت معیوب بودن اندازه گیریها اقدام به اصلاح بهره ی فیلتر خواهد کرد. فیلتر بهینهبر اساس یک معیار سوئیچینگ بسته به کیفیت اندازه گیریها، از بین فیلتر متداول SRCKF و فیلتر تطبیقی SRCKFانتخاب خواهد شد. الگوریتم پیشنهاد شده برای سیتم تعیین موقعیت کشتی مورد استفاده قرار گرفته است. روش پیشنهادشده با SRCKF معمولی، CKF ، روش 3EKF و الگوریتم تخمین محلی وزنی ترکیبی مقایسه شده است. نتایج شبیه سازینشان می دهد که SRCKF تطبیقی قوام فیلتر را بهبود بخشیده است. شبیه سازی عملکرد مناسب الگوریتم های پیشنهادشده را تایید می کند.

کلیدواژه ها:

فیلتر کالمن حجم مکعبی ، فیلتر تطبیقی ، تلفیق هیبریدی ، تشخیص عیب