قالب طراحی کنترل کننده غیر خطی با استفاده از مدل ماهیچه ای کلوین برای ربات برون پوش بالا تنه در قسمت دست

در این مقاله هدف طراحی یک کنترل کننده برای روبوت بالاپوش بالاتنه در قسمت دست با ۲ درجه آزادی می باشد شاخصهای میزان راحتی انسان براساس معیارهای دینامیکی و سیماتیکی مطرح شده در نهایت کنترل کننده ی برای حرکت دست با ۲ درجه آزادی انسان طراحی و نتایج آن شبیه سازی شد در این مقاله سمت و سوی هدف بیشتر بر روی روبوتهای برون پوش با هدف توان بخشی وغیر نظامی بوده است کنترل کننده ای که در این مقاله مورد استفاده قرار گرفته است. که نتایجآن درمتن اورده شدهاست در نهایت پس از طراحی این کنترل کننده مشاهده شد که فیدبک خطی ساز برای این مدل بسیارمناسب بوده است. د راین مقاله ابتدا به نحوه ی انتخاب کنترل کننده های غیر خطی و دلایل استفاده آنها و همچنین مزایای انها پرداختیم و مثالی برای ملموس شدن بهتر مفهوم ارایه شده آورده ایم. آنگاه معادله دینامیکی دست و مدل اغتشاش آنرا ارایه و بررسی می نماییم. و پس از ان تمامی معادلات دینامیکی را بصورتی که بتوان برای شبیه سازی استفاده نمودارایه کردیم.

کلیدواژه ها:

برون پوش ، ربات ، فیدبک خطی ساز ، معادله دینامیکی ، معادله سینماتیکی ، کنترل کننده ، مدل غتشاش