ارائه فیلتر ترکیبی مبتنی بر شبکه عصبی المان و فیلتر کالمن بی رد برای موقعیت یابی ونقشه برداری به طور همزمان ربات های متحرک خودمختار در محیط هاینا شناخته

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 821

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

CEIT01_335

تاریخ نمایه سازی: 9 تیر 1393

چکیده مقاله:

در این مقاله یک فیلتر ترکیبی برای یک ربات متحرک در موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان جهت غلبه بر خطاهائی که ذاتا در موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی بر فیلترکالمن بی رد به دلیل فرآیند خطی سازی وجود دارد، ارائه دادیم. فیلتر ترکیبی ارائه شدهشامل یک تابع المان، برای شبکه عصبی و فیلترکالمن بی ردمی باشد، که فیلترکالمن بی رد سنگ بنائی برای برنامه های کاربردی موقعیت یابی ونقشه برداری به طور همزمان است. یک ربات متحرک به طور خودمختار محیط را توسط تفسیرش از صحنه ای که در آن قرار دارد، کاوش میکند،یک نقشه مرتبط با محیط میسازد و موقعیت خودش را نسبت به این نقشه پیدا میکند. روش ارائه شده، براساس یک فیلتر ترکیبی، مزایائی در اداره رباتی با حرکت های غیرخطی به خاطر خصوصیت یادگیریی که در شبکه عصبی تابع المان وجود دارد، دارا میباشد. نتایج شبیه سازی تاثیرالگوریتم ارائه شده در مقایسه با الگوریتم موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان مبتنی برفیلترکالمن بی ردنشان میدهد.

کلیدواژه ها:

تابع المان ، فیلتر ترکیبی ، فیلترکالمن بی رد ، موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان

نویسندگان

امین پناه

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده تحصیلات تکمیلی گروه کامپیوتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد یزد، یزد، ایران

علی محمد لطیف

دانشکده برق و کامپیوتر، دانشگاه یزد، یزد، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • New Extension of Kalman Filter Aه [6] Julier S.J., and ...
  • Kyung-Sik Choi, Suk-Gyu Lee, "Enhanced SLAM for a Mobile Robot ...
  • ENGINEERIN G AND MANU FACTURING Vol. 11, No. 2, pp. ...
  • _ _ Conference On Electrical and Computer Engineering, pp. 846-851, ...
  • R. Zhan and , Wan, "Neural Network-Aided Adaptive Unscented Kalman ...
  • _ _ _ _ _ Germany. (urn :nbn :de:0009-3-6 1 ...
  • Hu, Y. H. and Hwang, J. N., "Handbook of Neural ...
  • Harb, M., Abielmona, R., Naji, K. and Petriul, E., :Neural ...
  • Measurement Technology Conference, pp. I123-1128, 2008. ...
  • Choi, M. Y., Sakthivel, R. and Chung, W. K., , ...
  • _ _ _ _ J. Precis. Eng. Mauf., Vol. 10, ...
  • _ _ _ _ H _ _ _ _ and ...
  • Zu, L., Wang, H. K. and Yue, F., "Artificial neural ...
  • نمایش کامل مراجع