تشخیص و جداسازی عیب های چند عملگر با استفاده از فیلترکالمن توسعه یافته در سیستم کوادروتور در حالت شناور در یک نقطه

با توجه ساختار پیچیده مولتی روتورها، طراحی کنترل کننده برای این ربات های پرنده به موضوعی پویا در مجامع علمی تبدیل شده است. در میان مولتی روتورها، کوادروتورها بیش از سایر ساختارها مورد مطالعه قرار گرفته اند. کارایی یک کوادروتور وابستگی مستقیم به سلامت عملگرهای آن دارد. لذا پایش وضعیت عملگرها و تشخیص و جداسازی عیب های احتمالی رخ داده در آنها اهمیت بسیار زیادی دارد. در این میان شناسایی و جداسازی عیب های همزمان کمتر مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله تکنیک FDI (تشخیص و جداسازی عیب) با هدف تشخیص و جداسازی عیبهای همزمان، بر اساس مشاهده گر فیلتر کالمن توسعه یافته ارائه شده است . همچنین در این مقاله نشان داده شده است که مشاهده گر فیلتر کالمن توسعه یافته باعث شناسایی عیب و جداسازی آن به وسیله تخمین خروجی های سیستم (خروجی عملگرها) میشود. این تکنیک بر روی سیستم غیرخطی کوادروتور ،که در آن چند عملگر به طور همزمان دچار عیب می شوند، انجام شده است.

کلیدواژه ها:

فیلتر کالمن توسعه یافته ، عیب عملگر ، FDI ، مشاهده گر ، سیستم غیرخطی.