طراحی مسیر بهینه و کنترل مبتنی بر سینماتیک ربات موبایل چرخدار

هدف از این مقاله شبیه سازی طراحی مسیر بهینه ربات موبایل چرخدار با استفاده از تئوری کنترل بهینه می باشد. بدین منظور ابتدا معادلات سینماتیک ربات موبایل چرخدار، بدون در نظر گرفتن پارامتر های لغزش استخراج می گردد. پس از استخراج این معادلات غیرخطی بیان شده، به عنوان قید در مسئله کنترل بهینه در نظر گرفته می شود و با استفاده از تئوری کنترل بهینه، معادلات بهینگی ربات موبایل چرخدار با صرف نظر از پارامتر های لغزش استخراج می شود و همچنین تابع هزینه شامل ترم های سرعت خطی و زاویه ای چرخ های جلو ربات، به عنوان ورودی در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل مینیمم پونتریاگین معادلات بهینگی به صورت یک مجموعه معادلات دیفرانسیل غیرخطی استخراج گردیده و حل شده است. به منظور صحت سنجی روش پیشنهادی، طراحی مسیر بهینه ربات موبایل چرخدار با اعمال شرایط اولیه دلخواه انجام گرفته و نتایج شبیه سازی، نشان دهنده قابلیت این روش می باشد.

کلیدواژه ها:

ربات موبایل چرخدار ، طراحی مسیر بهینه ، روش کنترل بهینه