استخراج معادلات حرکت و کنترل یک ربات کروی بر روی سطح شیب دار

ربات کروی به ربات های سیار کروی شکل مجهز به مکانیزم محرک داخلی که بر روی زمین بر اثر غلتیدن پوسته خارجی شان حرکتمی کنند اطلاق می شود. ابتدا یک نمونه از ربات کروی پاندولی مدل سازی شده است سپس به تحلیل دینامیکی و استخراج معادلاتحرکت مدل ارایه شده در حالت حرکت صفحهای با شیب ثابت پرداخته می شود و با استخراج معادلات حرکت به روش لاگرانژ، تحلیلدینامیکی ربات انجام گرفته است. با انتخاب مسیر مناسب برای حرکت ربات، به شبیه سازی معادلات حرکت ربات در نرم افزار متلب پرداخته و زوایای چرخشی پاندول وگشتاورهای تولید شده توسط موتور بدست می آید.با توجه به کمبود تعداد عملگر نسبت به تعداد درجات آزادی کره، بحث کنترلی ربات میتواند چالش برانگیز بوده لذا به طراحی یک کنترلرغیرخطی، مبتنی بر روشهای خطی سازی به کمک فیدبک انجام گرفته است. سپس با درنظر گرفتن شرایط اولیه غیر منطبق بر مسیر، به بررسی رفتار سیستم در محیط شبیه سازی شده خواهیم پرداخت.

کلیدواژه ها:

ربات کروی ، گشتاور عملگر ، گشتاور اغتشاشی ، نامعینی پارامتری ، معادلات حرکت ، کنترل غیر خطی