کنترل مقاوم بازوهای ربات با جبرانسازهای پویادرحضورنامعینی پارامتری با استفاده از
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 423
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CMSII03_033
تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1395
چکیده مقاله:
امروزه کاربرد ربات های صنعتی در اکثر صنایع رو به رشد می باشد.در مقابل چالش های علمی فراوانی در کنترل این سیستم های غیر خطی چند ورودی-چند خروجی پیش روی محققین گذاشته است.لزوم کنترل ربات به نحوی که ربات قادر باشد تعامل خوبی با محیط برقرار نموده و به صورت دینامیکی بتواند نسبت به تغییرات محیط عکس العمل نشان دهد اجتناب ناپذیر است. از جمله روشهایکنترل ارائه شده برای ربات ها میتوان ، کنترل مقاوم اشاره کرد.رویکرد ما در این مقاله، کنترل ربات به صورت دینامیکی و روش مورد استفاده، کنترل مقاومH-infinity است با استفاده از سیستم یک کنترل کنندهH-infinity به منظور غلبه بر عدم قطعیت های مدلسازی طراحی می گردد.کنترل کننده طراحی شده روی سیستم آزمایش می شود.هدف کنترلی ردیابی ورودی مرجع و همچنین حذف نواسانات ناخواسته است
کلیدواژه ها:
نویسندگان
پوریا نصیری راد
شرکت مدیریت تولید و بهره برداری سد و نیروگاه مسجدسلیمان
عباس چترایی
دانشیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :