کنترل مقاوم بازوهای ربات با جبرانسازهای پویادرحضورنامعینی پارامتری با استفاده از

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 423

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

CMSII03_033

تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1395

چکیده مقاله:

امروزه کاربرد ربات های صنعتی در اکثر صنایع رو به رشد می باشد.در مقابل چالش های علمی فراوانی در کنترل این سیستم های غیر خطی چند ورودی-چند خروجی پیش روی محققین گذاشته است.لزوم کنترل ربات به نحوی که ربات قادر باشد تعامل خوبی با محیط برقرار نموده و به صورت دینامیکی بتواند نسبت به تغییرات محیط عکس العمل نشان دهد اجتناب ناپذیر است. از جمله روشهایکنترل ارائه شده برای ربات ها میتوان ، کنترل مقاوم اشاره کرد.رویکرد ما در این مقاله، کنترل ربات به صورت دینامیکی و روش مورد استفاده، کنترل مقاومH-infinity است با استفاده از سیستم یک کنترل کنندهH-infinity به منظور غلبه بر عدم قطعیت های مدلسازی طراحی می گردد.کنترل کننده طراحی شده روی سیستم آزمایش می شود.هدف کنترلی ردیابی ورودی مرجع و همچنین حذف نواسانات ناخواسته است

نویسندگان

پوریا نصیری راد

شرکت مدیریت تولید و بهره برداری سد و نیروگاه مسجدسلیمان

عباس چترایی

دانشیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • /1] 0. Barambones and V. Etexbarria, "Robust neural control for ...
  • M. W. Spong, "On the robust control of robot manipulators, ...
  • /3] M. Zhihon, H. R. Wu, and M. Palaniswami, " ...
  • vol. 11, no.2, pp. 175-186, April 2001. ...
  • V Parra-Vega, S. Arimoto, Y. H. Liu, G. Hirzinger, and ...
  • structure-like approach, " ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and ...
  • A. Visioli and G. Legnani, "On the trajectory tracking control ...
  • Electronics, vol. 49, no. 1, pp. 224-232, February 2002. /8] ...
  • _ G. Zames and B. A. Francis Feedback, Minimax Sensitivity ...
  • . Zames, G. (1979). On the metric complexity of casual ...
  • earthquake excitation, Earthq. Engrg, Stnict. Dyn.23, 539-052, 1994. ...
  • ، 13]. Gahinet, P. and P. Apkarian (1993) An LMI- ...
  • applications. Decision and Control, 1993, Procedings of the 32nd IEEE ...
  • /15]. Sage, H. G., De Mathelin, M. F., & Ostertag, ...
  • /18]. Yang, Z. J., Fukushima, Y., & Qin, P. (2012). ...
  • نمایش کامل مراجع