CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

کنترل مقاوم بازوهای ربات با جبرانسازهای پویادرحضورنامعینی پارامتری با استفاده از

اعتبار موردنیاز PDF: ۱ | تعداد صفحات: ۶ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۵۰ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۳
کد COI مقاله: CMSII03_033
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۲۸.۹ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۶ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله دارای ۶ صفحه در فرمت PDF قابل خریداری است. شما می توانید از طریق بخش روبرو فایل PDF این مقاله را با پرداخت اینترنتی ۳,۰۰۰ تومان بلافاصله دریافت فرمایید
قبل از اقدام به دریافت یا خرید مقاله، حتما به فرمت مقاله و تعداد صفحات مقاله دقت کامل را مبذول فرمایید.
علاوه بر خرید تک مقاله، می توانید با عضویت در سیویلیکا مقالات را به صورت اعتباری دریافت و ۲۰ تا ۳۰ درصد کمتر برای دریافت مقالات بپردازید. اعضای سیویلیکا می توانند صفحات تخصصی شخصی روی این مجموعه ایجاد نمایند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۶ صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل مقاوم بازوهای ربات با جبرانسازهای پویادرحضورنامعینی پارامتری با استفاده از

پوریا نصیری راد - شرکت مدیریت تولید و بهره برداری سد و نیروگاه مسجدسلیمان
  عباس چترایی - دانشیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد

چکیده مقاله:

امروزه کاربرد ربات های صنعتی در اکثر صنایع رو به رشد می باشد.در مقابل چالش های علمی فراوانی در کنترل این سیستم های غیر خطی چند ورودی-چند خروجی پیش روی محققین گذاشته است.لزوم کنترل ربات به نحوی که ربات قادر باشد تعامل خوبی با محیط برقرار نموده و به صورت دینامیکی بتواند نسبت به تغییرات محیط عکس العمل نشان دهد اجتناب ناپذیر است. از جمله روشهایکنترل ارائه شده برای ربات ها میتوان ، کنترل مقاوم اشاره کرد.رویکرد ما در این مقاله، کنترل ربات به صورت دینامیکی و روش مورد استفاده، کنترل مقاومH-infinity است با استفاده از سیستم یک کنترل کنندهH-infinity به منظور غلبه بر عدم قطعیت های مدلسازی طراحی می گردد.کنترل کننده طراحی شده روی سیستم آزمایش می شود.هدف کنترلی ردیابی ورودی مرجع و همچنین حذف نواسانات ناخواسته است

کلیدواژه‌ها:

کنترل مقاوم،لیاپانف،شناسایی،چترینگ/H-infinity

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-CMSII03-CMSII03_033.html
کد COI مقاله: CMSII03_033

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
نصیری راد, پوریا و عباس چترایی، ۱۳۹۳، کنترل مقاوم بازوهای ربات با جبرانسازهای پویادرحضورنامعینی پارامتری با استفاده از، سومین کنفرانس ملی سیستم های مکانیکی و نوآوری های صنعتی، اهواز، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز، https://www.civilica.com/Paper-CMSII03-CMSII03_033.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (نصیری راد, پوریا و عباس چترایی، ۱۳۹۳)
برای بار دوم به بعد: (نصیری راد و چترایی، ۱۳۹۳)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • /1] 0. Barambones and V. Etexbarria, "Robust neural control for ...
  • M. W. Spong, "On the robust control of robot manipulators, ...
  • /3] M. Zhihon, H. R. Wu, and M. Palaniswami, " ...
  • vol. 11, no.2, pp. 175-186, April 2001. ...
  • V Parra-Vega, S. Arimoto, Y. H. Liu, G. Hirzinger, and ...
  • structure-like approach, " ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and ...
  • A. Visioli and G. Legnani, "On the trajectory tracking control ...
  • Electronics, vol. 49, no. 1, pp. 224-232, February 2002. /8] ...
  • _ G. Zames and B. A. Francis Feedback, Minimax Sensitivity ...
  • . Zames, G. (1979). On the metric complexity of casual ...
  • ، 13]. Gahinet, P. and P. Apkarian (1993) An LMI- ...
  • applications. Decision and Control, 1993, Procedings of the 32nd IEEE ...
  • /15]. Sage, H. G., De Mathelin, M. F., & Ostertag, ...
  • /18]. Yang, Z. J., Fukushima, Y., & Qin, P. (2012). ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.