CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

کنترل بهینه موقعیت پنجمیلهای درحضور اشباع عملگرها با حل شبکه عصبی معادله همیلتون-ژاکوبی-بلمن

اعتبار موردنیاز PDF: ۱ | تعداد صفحات: ۵ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۳۰ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۳
کد COI مقاله: CMSII03_144
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۲۴.۷۱ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۵ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله دارای ۵ صفحه در فرمت PDF قابل خریداری است. شما می توانید از طریق بخش روبرو فایل PDF این مقاله را با پرداخت اینترنتی ۳,۰۰۰ تومان بلافاصله دریافت فرمایید
قبل از اقدام به دریافت یا خرید مقاله، حتما به فرمت مقاله و تعداد صفحات مقاله دقت کامل را مبذول فرمایید.
علاوه بر خرید تک مقاله، می توانید با عضویت در سیویلیکا مقالات را به صورت اعتباری دریافت و ۲۰ تا ۳۰ درصد کمتر برای دریافت مقالات بپردازید. اعضای سیویلیکا می توانند صفحات تخصصی شخصی روی این مجموعه ایجاد نمایند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۵ صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل بهینه موقعیت پنجمیلهای درحضور اشباع عملگرها با حل شبکه عصبی معادله همیلتون-ژاکوبی-بلمن

  آرمان موجودی - کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
    مجتبی مرادی - دانشجوی دکترا، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران
  مهیار نراقی - استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران

چکیده مقاله:

کنترل موقعیت مکانیزم های دو درجه آزادی اغلب به دلیل پیچیدگی مدل آنها، با استفاده از کنترلرهای ناوابسته به مدل انجام میگردد. بدیهی است، در نظر گرفتن مدل دینامیکی امکان بهینه سازی سیستم به تبع آن کاهش هزینه را در بر خواهد داشت. بهطورکلی، طراحی کنترلر بهینه مستلزم حل معادلهی همیلتون- ژاکوبی - بلمن میباشد که در سیستمهای خطی به معادله ی ریکاتی تقلیل مییابد. از آنجا که حل دقیق معادلهی همیلتون- ژاکوبی- بلمن برایسیستمهای غیرخطی معمولا ممکن نیست، لذا اغلب از حل تقریبی استفاده میشود. در این مقاله پس از بیان چگونگی درنظر گرفتن اشباع عملگرها در طراحی کنترلر بهینه، معادلهی همیلتون- ژاکوبی-بلمن بهصورت برونخط و با استفاده از بسط محدود حل میگردد. در پایان، با استفاده از روش ارائه شده به کنترل موقعیت مکانیزم پنج میلهای به عنوان یک مدل غیرخطی پرداخته میشود.

کلیدواژه‌ها:

مکانیزم پنجمیلهای، کنترل بهینه، اشباع عملگر، معادلهی همیلت ون-ژاکوبی-بلمن، شبکهی عصبی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-CMSII03-CMSII03_144.html
کد COI مقاله: CMSII03_144

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
موجودی, آرمان؛ مجتبی مرادی و مهیار نراقی، ۱۳۹۳، کنترل بهینه موقعیت پنجمیلهای درحضور اشباع عملگرها با حل شبکه عصبی معادله همیلتون-ژاکوبی-بلمن، سومین کنفرانس ملی سیستم های مکانیکی و نوآوری های صنعتی، اهواز، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز، https://www.civilica.com/Paper-CMSII03-CMSII03_144.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (موجودی, آرمان؛ مجتبی مرادی و مهیار نراقی، ۱۳۹۳)
برای بار دوم به بعد: (موجودی؛ مرادی و نراقی، ۱۳۹۳)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Long Cheng; Zeng-Guang Hou; Min Tan: Zhang, W.J., Tracking Control ...
  • Transactions o, 2012. 42(5): p. 1470-1479. ...
  • Amirat, Y., et al., Design and control of a new ...
  • Su, Y., et al., Integration of saturated PI synchronous control ...
  • Su, Y.X., C.H. Zheng, and B.Y. Dua, Fuzzy learning tracking ...
  • Transactions o, 2003.8(4): p. 483-491. ...
  • Paccot, F., et al. A vision-based computed torque control for ...
  • Shang, W. and S. Cong, Nonlinear computed torque control for ...
  • Application of a nonlinear adaptive controller to e 6-DoF parallel ...
  • Cheng, L, et al., Adaptive tracking control of closed-chain five-bar ...
  • mechanism case. Mechatronics, IEEE/ASME Transactions o, 2011. 16(6): p. 1155-1163. ...
  • Zhu, X., et al., Adaptive robust posture control of a ...
  • 7rabie, D., et al., Adaptive optimal control for continuous- time ...
  • 7rabie, D. and F. Lewis, Neural network approach to continuous- ...
  • Abu-Khalat, M. and FL. Lewis, Nearly optimal control laws for ...
  • Modares, H., F.L. Lewi, and M.-B. Naghibi- Sistani, Integral reinforcement ...
  • Modares, H., M.-B. Naghibi Sistani, and F.L. Lewis, A policy ...
  • Modares, H., F.L. Lewis, and M.B. Naghibi- Sistani, Adaptive Optimal ...
  • Ghorbel, F. and R. Gunawardana A validation study of PD ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: ۱۸۵۲۲
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.