بررسی مقایسه ای کنترل ساختارهای رباتیک پادار

به طور کلی، گام برداری و حرکت رباتهای پادار به دلیل دینامیک غیرخطی و وجود نامعینی های بسیار زیاد امری دشوار است، به همین دلیل روشهای متعدد کنترلی به منظور بهبود حرکت و گام برداری رباتهای پادار پیشنهاد و معرفی گردیده است. در این مقاله پس از معرفی مزایای رباتهای پادار و چالشهای موجود در کنترل این رباتها، دو روش کنترلی مد لغزشی-عصبی ویولت (WNNSMC) و دینامیک وارون (ID) معرفی میگردد و نتایج حاصل از شبیه سازی هریک مورد مقایسه و بررسی قرار میگیرد.

کلیدواژه ها:

ربات های پادار ، رباتهای انسان نما ، کنترل مد لغزشی ، شبکه عصبی ویولت ، کنترل دینامیک وارون