بهبود نوسانات بازوی ماهر با پایه نوسانگر با استفاده از روش آشفتگی تکین و کنترل مد لغزشی

در این مقاله، کنترل ربات با پایه نوسانگر بررسی میگردد، سیستم دارای دو بخش سریع و کند است که بخش سریع ناشی از دینامیک پایه و بخش کند ناشی از دینامیک اصلی ربات است، ابتدا با استفاده از روش آشفتگی تکین این دو بخش از یکدیگر مجزا میشود، و پس از جداسازی به روش آشفتگی تکین از یک کنترلPD برای تعیین باند بخش سریع استفاده میشود سپس یک کنترل مد لغزشی برای سیستم ربات طراحی میگردد. در انتها مقایسه ای بین روش ارایه شده و روش فیدبک خطی ساز انجام میگیرد.

کلیدواژه ها:

بازوی ماهر ، ربات سری دو درجه آزادی ، کنترل مد لغزشی ، آشفتگی تکین