طراحی کنترل کننده SDRE بر اساس سطح لغزش بر روی سیستم بازوی ربات هیدرولیکی

در این مقاله، ابتدا یک کنترل کننده بهینه پایدار برای ردیابی مسیر یک بازوی ربات استوانه ای پیشنهاد شده است.کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از روش تنظیم کننده خطی و معادله ریکاتی مبتنی بر حالت (SDRE ) به کنترل سیستم میپردازد. همچنین در ادامه برای مقاوم بودن سیستم نسبت به اغتشاش خارجی روش مورد نظر با کنترل مد لغزشی ترکیب شده است. شبیه سازی بر روی یک بازوی ربات استوانه ای انجام گرفته است. اشکال حاصل از این شبیه سازی اثر بخشی و مطلوب بودن روش ترکیبی پیشنهادی برای بازوی ربات استوانه ای و توانایی حذف اغتشاش در مدت زمان مناسب را نشان میدهد.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده بهینه مقاوم ، بازوی ربات استوانهای ، معادله ریکاتی مبتنی بر حالت