کنترل پیشبین عمق و سمت جسم خودکار شناور زیرآب

پیشرفت وسایل خودکار زیرآبی (AUV) در دو سه دهه ی اخیر، توسعه ی سیستم کنترل آنها را به همراه داشته است. این وسایل خودکار کاربرد زیادی در عملیاتهای علمی، تجاری، نظامی و محیط زیست دارند. در ادامه مدل شش درجه آزادی یک نمونه شناور خودکار زیرآبی ارائه شده و سپس معادلات فضای حالت دو درجه آزادی سمت و عمق جسم خودکار زیرآبی ارائه میشود و سپس کنترلکننده پیشبین به آن اعمال میشود. کنترل پیشبین یکی از زیرمجموعه های کنترل بهینه می باشد که بر مبنای تنوری افق دور شونده استوار است. در این روش از یک مدل صریح از سیستم جهت پیش بینی خروجی آینده فرآیند استفاده میشود. با کمینه کردن یک تابع هزینه مربعی سیگنال کنترل بهینه ایجاد خواهد شد.

کلیدواژه ها:

کنترلکننده پیشبین ، کنترل کننده ، PID جسم خودکار زیرآبی ، سمت ، عمق