ارائه مدل زبانی مبتنی بر زمان برای تحلیل حرکت لینکیج های زنجیره باز

این مقاله در حوزه تحلیل حرکت لینکیج ها تدوین شده است. برای دستیابی به این منظور، اجزا، وضعیت اولیه و حرکت لینکیج، رسمی سازی شده وبه منظور ساده سازی تولید دستورات حرکتی برای ایجاد حرکتهای ممکن در فضای مفصلی و نمایش نتیجه آن، زبان متنی طراحی گشته است. دراین راه سه مفهوم اصلی ساختار سلسله مراتبی مفاصل لینکیج، نمودار زمانی حرکت و معیارهم روندی آن مطرحشده است که ساختار سلسله مراتبی،درک چگونگی تأثیر حرکت هر جز بر دیگر اجزا را میسر می نماید. نمودار زمانی، امکان دسترسی به مشخصات حرکت همه اجزای لینکیج درهرلحظه را فراهم آورده است و همچنین معیار همروندی به گونه ای طراحی شده است که بیانگر پیچیدگی محاسباتی حرکت لینکیج باشد. استفادهاز این مدل تحلیلی این امکان را فراهم می آورد که علاوه بر آگاهی از وضعیت مجری نهایی بتوان در هرلحظه از حرکت، نسبت به وضعیت تمامیاجزای لینکیج و مؤلفه های حرکتی و مکانی آنها مطلع بود و با ذخیره نقاط بینابینی مسیر در قالب ساختار متنی، حرکت را شبیه سازی نمود.

کلیدواژه ها:

لینکیج ، بازوی روبات ، روشهای رسمی ، حرکت لینکیج ، معیار هم روندی