کنترل بازو ماهر صنعتی با استفاده از کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی مبتنی بر الگوریتم کلونی مورچگان
محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی محاسبات نرم
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 475
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CSCG03_021
تاریخ نمایه سازی: 14 فروردین 1399
چکیده مقاله:
در سال های اخیر با پیشرفت فناوری به کارگیری بازوی ماهر در بخش های مختلف صنعت و کارخانه های تولیدی گسترش یافته است. به همین دلیل دانش رباتیک به منظور افزایش بهره وری و کیفیت از اهمیت بالایی برخوردار است. کنترل و دستیابی به دقت بالا به همراه ردیابی سریع مسیر در بازوهای صنعتی امری ضروری است. در این مقاله از کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی برای کنترل یک بازوی ماهر صنعتی استفاده شده است. با وجود کاربرد گسترده این کنترل کننده در صنعت و سادگی ساختاری آن و با توجه به ماهیت غیرخطی و چندورودی-چندخروجی بودن سیستم بازوی رباتیک، تنظیم پارامترهای این کنترل کننده امری آسان نیست. در این مقاله برای حل این مسئله، از الگوریتم کلونی مورچگان بهره گرفته شده است. با پیشنهاد یک تابع هزینه جدید، پارامترهای کنترل کننده به قسمی تعیین می گردد که ضمن تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، از معیارهای کارایی زمانی مطلوبی نظیر فراجهش پایین، سرعت پاسخ سریع و دقت بالا برخوردار باشد. در ادامه، عملکرد راهکار پیشنهادی بر روی یک ربات اسکارا شبیه سازی شده و کارایی آن مورد ارزیابی قرار می گیرد.
کلیدواژه ها:
کنترل کننده تناسبی-انتگرالی- مشتقی ، سیستم غیرخطی چند متغیره ، الگوریتم کلونی مورچگان ، بازوی ماهر رباتیک ، معیارهای کارایی حوزه زمان
نویسندگان
سیاوش جمشیدی
دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران؛
علیرضا صفا
استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران
پدرام سرمدی
دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران؛
رویا اتابایی
دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران؛
فهیمه کم
دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران؛