کنترل سلسله مراتبی یک ربات دوپا در برابر اغتشاش بر پایه منطق فازی
محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی محاسبات نرم
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 425
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CSCG03_292
تاریخ نمایه سازی: 14 فروردین 1399
چکیده مقاله:
در طراحی و کنترل ربات های دوپا همواره سعی می شود که از انسان الگو برداری شود. در پژوهش های گذشته مشخص شده است که انسان به صورت سلسله مراتبی پایداری خود را در حین حرکت حفظ می کند. در مقاله حاضر، هدف این است که منطق فازی در یک قالب سلسله مراتبی برای کنترل راه رفتن ربات دوپا به کار گرفته شود. با این روش، ربات یک واکنش طبیعی و مشابه انسان در در مواجه با اغتشاش انجام می دهد. در سطح اول کنترل سلسله مراتبی، راهبرد مناسب برای پاسخ به اغتشاش مشخص می گردد. این راهبرد تعیین کننده اندازه گام و زمان گام می باشد. در سطح دوم، مسیرهای مطلوب برای اجرای راهبرد مشخص می گردند و در پایین ترین سطح، تعقیب مسیرها انجام می شود. روش استنتاج فازی ممدانی در سطح اول این طرح کنترلی مورد استفاده قرار گرفته است. نتایج حاکی از موفقیت روش مطالعه شده در دفع اغتشاش و حفظ پایداری است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
فرزانه علیمرادی
دانشجوی کارشناسی ارشد،گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا، همدان
سهیل گنجه فر
استاد، گروه مهندسی برق دانشکده مهندسی، دانشگاه بوعلی سینا، همدان
سهیل گنجه فر
استاد، دانشکده مهندسی برق دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران