جدا سازی سیستم کنترل وابسته دو موتور الکتریکی هم محور شده متفاوت با استفاده از دو کنترل کننده فازی برای بهبود سیستم محرک زیردریایی

از طریــق هــم محــور کــردن دو عــدد موتــور الکتریکــی بعنــوان سیســتم پیشــرانه شــناورهای زیرســطحی بــدون افــزایش وزن و حجــم سیســتم، ســقف تــوان و رانــدمان سیســتم بــه میــزان چشــمگیری افــزایش مــی آبــد . امــا موفقیــت ایــن طــرح در گــرو سیســتم کنترلــی اســت کــه بتوانــد علــی رغــم متغیــر بــودن تــوان بــار، هــم ســرعت دلخــواه دو موتــور را تــامین نمایــد و هــم تــوان بــار را بــه نســبت تــوان نــامی موتورهــا بــین دو موتــور تقســیم نمایــد . بــرای ارضــاء ایــن هــدف لازم اســت سیســتم چنــد ورودی چنــد خروجــی غیــر خطــی بــرای تــامین چنــد هــدف کنتــرل شــود . در ایــن صــورت هــم معــادلات سیســتم دو موتــور و هــم قــانون کنتــرل کننــده وا بســته هســتند . در ایــن مقاله بـا روشـی ابتکـاری و بـر اسـاس جـدا سـازی دینامیـک هـای کنـد و سـریع معـادلات حالـت، قـانون کنتـرل بـه شــیوه ای قابــل اجــرا جــدا ســازی شــده اســت بــه نحــوی کــه سیســتم ســریع یــا فرکــانس زیــاد مســتقل از دینامیــک های کند مـی شـود و بـرای تـامین سـهم تـوان دو موتـور اسـتفاده مـ ی شـود و دینامیـک هـای کنـد بصـورت وابسـته بــرای تــامین ســرعت سیســتم بکــار مــی رود . بــرای کنتــرل ایــن سیســتم ایزولــه شــده یــک طرفــه و غیــر خطــی از دو کنتــرل کننــده فــازی اســتفاده مــی شــود کــه بــر روی تحریــک دو موتــور نصــب شــده انــد و قادرانــد بــا ارائــه خروجی های نرم به سیستم وابسته مذکور آن را بصورت مطلوب کنترل کنند