مدلسازی، ردیابی موقعیت و وضعیت مطلوب و شبیه سازی شش درجه آزادی چهارپره با استفاده از تئوری مدلغزشی و تنظیم ضرایب کنترل کننده با استفاده از الگوریتم ژنتیک

در این مقاله مدلسازی یک چهارپره انجام شده است. سپس برای کنترل وضعیت و موقعیت این چهارپره و ردیابی شرایط مطلوب از تئوری کنترل مد لغزشی استفاده شده است. ضرایب کنترل کننده با استفاده از الگوریتم ژنتیک تنظیم میگردند. سپسشبیه سازی شش درجه آزادی این سیستم انجام میشود. پایداری زمان محدود روش پیشنهاد شده در این مقاله با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات می شود و در این مقاله نشان داده می شود که روش پیشنهاد شده روشی مقاوم و زمان محدود خواهدبود کنترل کننده پیشنهاد شده به مدل چهارپره اعمال می شود و با انجام شبیه سازی عملکرد مناسب روش کنترلی پیشنهادی نشان داده می شود. به دلیل استفاده از الگوریتم ژنتیک برای تعیین ضرایب می توان عملکرد بهتری را نسبت به معادل آن که ضرایب به صورت سعی و خطا تعیین می شوند را بدست آورد

کلیدواژه ها:

کنترل مدلغزشی ، نامعینی ، کوادروتور ، کنترل وضعیت ، کنترل موقعیت ، کنترل بهینه کوادروتور ، الگوریتم ژنتیک