مقایسه و شبیه سازی کنترلکننده غیر خطی ربات برون پوش دست با کنترل کننده کلاسیک
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 406
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
DMECONF01_011
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
چکیده مقاله:
در این مقاله ابتدا به نحوه ی انتخاب کنترل کننده های غیر خطی و دلایل استفاده آنها و همچنین مزایای انها پرداختیم و مثالی برای ملموس شدن بهتر مفهوم ارایه شده آورده ایم. انگاه معادله دینامیکی دست و مدل اغتشاش آنرا ارایه و بررسی نمودارایه کردیم و پس از آن تمامی معادلت دینامیکی را بصورتی که بتوان برای شبیه سازی استفاده نمود ارایه کردیم. و در شبیه سازی از کنترل کننده کلاسیک PID و کنترل کننده غیر خطی فیدبک خطی ساز بهره گرفتیم و پساز آن به بررسی و مقایسه ی نتایج بدست آمده از نمودارها پرداختیم. در این مقاله سعی کردیم برای مدل ماهیچه دست مدل دینامیکی استخراج کنیم که این مدل ارایه شده توسط کلوین بدست آمده که فرکانس ماهیچه رادراین مقاله باتوجه به دست فردی که دچار لرزش زیاد بود بسیار بالاتر از فرکانس عادی در نظر گرفتیم و در نهایت مشاهدات خود را شبیه سازی نمودیم.
نویسندگان
محمد حسین شرقی
دانشجوی ارشد ،دانشگاه آزاد دماوند
سیدطاها سید علی الهی
مدرس دانشگاه آزاد واحد پردیس
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :