CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

مدلسازی و محاسبه زاویه میانی موقعیت اولیه و نهایی بازوها بعد از اعمال نیرو در ربات موازی با ساختار crs/pu 6

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۴ | تعداد نمایش خلاصه: ۱۵ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۸
کد COI مقاله: DMECONF05_001
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۹۲۳.۳۳ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۴ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۴ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مدلسازی و محاسبه زاویه میانی موقعیت اولیه و نهایی بازوها بعد از اعمال نیرو در ربات موازی با ساختار crs/pu 6

  عمار محمدی گرجی - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد ساری، دانشگاه آزاد اسلامی، ساری
  مصطفی حبیب نیا - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد ساری، دانشگاه آزاد اسلامی، ساری، ایران
  یاسر رستمیان - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد ساری، دانشگاه آزاد اسلامی، ساری، ایران

چکیده مقاله:

ربات های موازی دارای مزایای زیادی از جمله سرعت عمل بالا، ظر فیت حمل بار زیاد و دقت موقعیت پذیری فوقالعاده می باشند. ازطرفی دارای روابط سینماتیک و دینامیکی پیچیده ای هستند که مطالعه و بررسی رفتار رباترا در کارهای دقیق مشکل می سازد. در این پژوهش به بررسی روابط سینماتیکی یک ربات موازی با درجاتآزادی پیچیده پرداخته خواهد شد. ربات دارای 6 درجه آزادی جابجایی و دورانی بوده و هر زنجیره حرکتی فعالاز مفصلهای کروی، استوانه ای و چرخشی که بر روی راهنماهای منحنی شکل قرار دارند تشکیل شده است.راهنماها با قطر یکسان و مرکزیت ثابت بر روی بستر میز نصب گردیده اند و نقشی اساسی برای حرکت درست وکنترل شده ی اجزای ربات ایفا می نماید. مفاصل استوانه ای توسط مکانیزم لنگ طراحی شده در مرکز هر راهنمافعال شده جابجایی حول محور های x. y, z را فراهم مینماید. جهت محاسبه ماتریس دوران از روش دوران x-y-z ثابت استفاده شده است که دارای ضوابط خاصی جهت ضرب ماتریسها بوده و جهت دستیابی به موقعیت پنجه ربات بعد از اعمال نیرو در جهت های مختلف وجود ماتریس دوران ضروری میباشد. در نهایت تغییرات ابتدای لینک بعد از اعمال نیرو محاسبه و میزان جابجایی هر مفصل با θ نشان داده خواهد شد. نتایج حاصله با دقت بالا محاسبه شده،موقعیت نهایی پنجه ربات بعد از اعمال تغییرات مشخص و تغییرات به طور دقیق در خروجی نشان داده شده است.

کلیدواژه‌ها:

ربات موازی، سینماتیک معکوس، ماتریس دوران، شبیه ساز

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-DMECONF05-DMECONF05_001.html
کد COI مقاله: DMECONF05_001

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
محمدی گرجی, عمار؛ مصطفی حبیب نیا و یاسر رستمیان، ۱۳۹۸، مدلسازی و محاسبه زاویه میانی موقعیت اولیه و نهایی بازوها بعد از اعمال نیرو در ربات موازی با ساختار crs/pu 6، پنجمین کنفرانس سراسری دانش و فناوری مهندسی مکانیک و برق ایران، تهران، موسسه برگزار کننده همایش های توسعه محور دانش و فناوری سام ایرانیان، https://www.civilica.com/Paper-DMECONF05-DMECONF05_001.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (محمدی گرجی, عمار؛ مصطفی حبیب نیا و یاسر رستمیان، ۱۳۹۸)
برای بار دوم به بعد: (محمدی گرجی؛ حبیب نیا و رستمیان، ۱۳۹۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه آزاد
تعداد مقالات: ۳۶۰۷
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.