طراحی کنترل گر انطباق فازی برای سیستم های چند لولایی بازوی روباتی

می در این مقاله به بررسی سیستم چند لولایی بازوی روباتی پردازیم که حرکات بهصورت صفحهای فرض شده است. ما به بررسی پایداری و دینامیک نمونه ای از این سیستم ها میپردازیم. پس از حل سینماتیک معکوس و مستقیم سیستم ابتدا مدل دینامیکی سیستم را با استفاده از روش لاگرانژ استخراج می کنیم. سپس از یک کنترل گر خطی PD برای سیستم استفاده میکنیم و نتایج را با کنترل گر انطباق فازی PD غیرخطی مقایسه می کنیم مشاهده میشود به دلیل غیرخطی بودن رفتار بازوهایی روباتی اگرچه استفاده از کنترل گرهای کلاسیک میتواند مفید باشد اما خطای آنها در مورد بازوهای روباتی زیاد است بنابراین در کنترل گرهای فازی خطای به نسبت کمتری نسبت به کنترل گرهای کلاسیک باقی میماند.

کلیدواژه ها:

کنترل گر بازوهای روباتی ، PD ، سیستم ، کنترل گر فازی