CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی کنترل گر انطباق فازی برای سیستم های چند لولایی بازوی روباتی

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۴ | تعداد نمایش خلاصه: ۷۳ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۶
کد COI مقاله: DMFCONF01_017
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۷۱۹.۲۶ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۴ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۴ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترل گر انطباق فازی برای سیستم های چند لولایی بازوی روباتی

  مسعود رحمانی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه جامع امام حسین ع

چکیده مقاله:

می در این مقاله به بررسی سیستم چند لولایی بازوی روباتی پردازیم که حرکات بهصورت صفحهای فرض شده است. ما به بررسی پایداری و دینامیک نمونه ای از این سیستم ها میپردازیم. پس از حل سینماتیک معکوس و مستقیم سیستم ابتدا مدل دینامیکی سیستم را با استفاده از روش لاگرانژ استخراج می کنیم. سپس از یک کنترل گر خطی PD برای سیستم استفاده میکنیم و نتایج را با کنترل گر انطباق فازی PD غیرخطی مقایسه می کنیم مشاهده میشود به دلیل غیرخطی بودن رفتار بازوهایی روباتی اگرچه استفاده از کنترل گرهای کلاسیک میتواند مفید باشد اما خطای آنها در مورد بازوهای روباتی زیاد است بنابراین در کنترل گرهای فازی خطای به نسبت کمتری نسبت به کنترل گرهای کلاسیک باقی میماند.

کلیدواژه‌ها:

کنترل گر بازوهای روباتی، PD ،سیستم، کنترل گر فازی

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-DMFCONF01-DMFCONF01_017.html
کد COI مقاله: DMFCONF01_017

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
رحمانی, مسعود، ۱۳۹۶، طراحی کنترل گر انطباق فازی برای سیستم های چند لولایی بازوی روباتی، کنفرانس دستاوردهای نوین و به روز در علوم مهندسی و فناوری های جدید، رشت، پایگاه علمی شهید خجسته، https://www.civilica.com/Paper-DMFCONF01-DMFCONF01_017.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (رحمانی, مسعود، ۱۳۹۶)
برای بار دوم به بعد: (رحمانی، ۱۳۹۶)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: ۴۰۸۴
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.