طراحی کنترل غیرخطی با استفاده از روش کنترل مود لغزشی در سیستم تعلیق مک فرسون

هدف از این تحقیق ارائه یک روش کنترل غیر خطی برای سیستم تعلیق مک فرسون می باشد. در این تحقیق در ابتدا با در نظر گرفتن یک مدل مناسب و کاربردی برای سیستم مکفرسون ، مدلسازی ریاضی انجام شده و معادلات سینماتیکی و دینامیکی سیستم تعلیق مک فرسون بدست آمده است. سپس جهت پایدارسازی سیستم مکفرسون در شرایط بحرانی جاده طراحی کنترلر در خصوص این سیستم انجام شده است. روش کنترل مود لغزشی جهت کنترل تعقیب مسیر برای سیستم تعلیق مک فرسون بکار گرفته شده و نشان داده می شود که این روش بسیار موثر است. در انتهای این تحقیق مقاومت کنترل مود لغزشی در مقابل عواملی مانند عدم قطعیت در مدلسازی، تغییر پارامترهای مدل،نویز و اغتشاش سنجیده شده و نشان داده می شود که مقاومت روش مورد نظر در مقابل عوامل نامبرده شده بسیار بالاست.

کلیدواژه ها:

تعلیق مک فرسون ، کنترل مود لغزشی ، اغتشاش