پایدار سازی و کنترل سیستم توپ و میله بر اساس کنترلر PID فازی و فیلتر کالمن

سیستم توپ و میله به دلیل ویژگیهای غیر خطی و سختی طراحی کنترلر مورد توجه پروهشگران قرار گرفته است. در این مقاله با استفاده از کنترلر PID فازی بر مبنای فیلتر کالمن موقیت توپ رو میله کنترل شده است. ضرایب کنترلر PID با استفاده از منطق فازی تنظیم میشود. همچنین، جهت کنترل دقیق سیستم با استفاده از فیلتر کالمن تخمین دقیقی از موقیت توپ روی میله زده میشود. در حضور نویز پروسه و نویز اندازه گیری موقعیت توپ تخمین زده میشود. سپس، این مقدار تخمین زده شده با مقدار مرجع مقایسه شده و به کنترلر PID فازی اعمال میشود. در نهایت مقایسه ای از کنترلرهای PID، PID فازی، و PID فازی بر مبنای فیلتر کالمن ارایه میشود.

کلیدواژه ها:

سیستم توپ و میله ، کنترلر PID فازی ، فیلتر کالمن