CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)
عنوان
مقاله

کنترل بهینه ربات دوپا با تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت

اعتبار موردنیاز PDF: ۱ | تعداد صفحات: ۷ | تعداد نمایش خلاصه: ۳۷ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۷
کد COI مقاله: ECIE05_009
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۴۳۳.۱۲ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۷ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله دارای ۷ صفحه در فرمت PDF قابل خریداری است. شما می توانید از طریق بخش روبرو فایل PDF این مقاله را با پرداخت اینترنتی ۳,۰۰۰ تومان بلافاصله دریافت فرمایید
قبل از اقدام به دریافت یا خرید مقاله، حتما به فرمت مقاله و تعداد صفحات مقاله دقت کامل را مبذول فرمایید.
علاوه بر خرید تک مقاله، می توانید با عضویت در سیویلیکا مقالات را به صورت اعتباری دریافت و ۲۰ تا ۳۰ درصد کمتر برای دریافت مقالات بپردازید. اعضای سیویلیکا می توانند صفحات تخصصی شخصی روی این مجموعه ایجاد نمایند.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل PDF مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۷ صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل بهینه ربات دوپا با تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت

  سودابه عباسی - دانشجوی کارشناسی ارشد موسسه آموزش عالی پویش قم
  نسرین کلامیان - هیات علمی موسسه آموزش عالی پویش قم

چکیده مقاله:

در این مقاله کنترل بهینه ربات دوپای پنج لینکی با استفاده از تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت ارایه شده است. نوآوری این طرح در شبه خطی سازی معادلات ربات و استفاده از تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت است. در این روش ابتدا سیستم غیرخطی بدون هیچ تقریبی به یک سیستم شبه خطی تبدیل میگردد و سپس از مزایای نمایش خطی برای طراحی کنترلکننده استفاده میشود. با توجه به غیرخطی بودن معادلات ربات و عدم استفاده از روشهای کنترل خطی با تضمین پایداری، در این پایان نامه از روش شبه خطی سازی و سپس معادله ریکاتی وابسته به حالت برای کنترل و پایدارسازی ربات دوپا استفاده خواهد شد. برای این منظور لازم است یک مسیر به منظور حرکت ربات در فضای حالت طراحی شود و سپس با استفاده از سینماتیک معکوس به فضای مفصل تبدیل شود. با ردگیری مسیر زاویه طراحی شده ربات به سمت جلو حرکت میکند. نتایج شبیه سازی در متلب موثر بودن قانون کنترل پیشنهادی را برای حفظ پایداری و حرکت پیوسته ربات پادار نشان خواهد داد.

کلیدواژه‌ها:

کنترل بهینه، ربات دوپا، معادلات ریکاتی، شبه خطیسازی، سینماتیک معکوس، فضای مفصل

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ECIE05-ECIE05_009.html
کد COI مقاله: ECIE05_009

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
عباسی, سودابه و نسرین کلامیان، ۱۳۹۷، کنترل بهینه ربات دوپا با تکنیک معادله ریکاتی وابسته به حالت، پنجمین کنفرانس ملی مهندسی برق کامپیوتر و فناوری اطلاعات، تهران، پردیس بین الملل توسعه ایده هزاره، https://www.civilica.com/Paper-ECIE05-ECIE05_009.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (عباسی, سودابه و نسرین کلامیان، ۱۳۹۷)
برای بار دوم به بعد: (عباسی و کلامیان، ۱۳۹۷)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: موسسه غیرانتفاعی
تعداد مقالات: ۱۱۷
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.