مقایسه کنترل کننده خطی سازی فیدبک و کنترل کننده فازی - PD در ربات عمود پرواز با 6 درجه آزادی

هدف این پروژه طراحی سیستم اتوپایلوتی است که بتواند از اطلاعات پردازش[1] تصویر استفاده نماید. برای تخمین حالتهای سیستم، اطلاعات حسگرهای فشار سنج و [2] GPS توسط روشهای فیلتر مکملی و فیلتر کالمن[3] پردازش شده اند. روش کنترلی فازی - PD برای این سیستم طراحی و شبیه سازی می شود. عملکرد این کنترل کننده توسط شبیه سازی (با در نظر گرفتن پدیده های اثر زمین و اثر سقف) بررسی می شود، همپنین توسط خطی سازی فیدبک کنترل کننده دیگری طراحی و توسط روش نرم افزاری کارایی روش های کنترلی در کنترل ارتفاع مورد سنجش قرار می گیرد و در پایان هر دو روش مورد مقایسه قرار می گیرند.

کلیدواژه ها:

کوادروتور ، پردازش تصویر ، کنترل خودکار ، اتوپایلوت