CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

کنترل کننده تطبیقی ربات اندسکوپ انعطاف پذیر

اعتبار موردنیاز : ۱ | تعداد صفحات: ۱۴ | تعداد نمایش خلاصه: ۴۱ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۸
کد COI مقاله: ECMECONF02_054
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۹۱۳.۲۵ کیلوبایت (فایل این مقاله در ۱۴ صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.
با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید. در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.
لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.
برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای ۱۴ صفحه است در اختیار داشته باشید.

قیمت این مقاله : ۳,۰۰۰ تومان

آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل کننده تطبیقی ربات اندسکوپ انعطاف پذیر

  ثمین روانشادی - استادیار گروه مهندسی پزشکی ، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه رازی کرمانشاه
  فاطمه کرمی - کارشناسی ارشد مهندسی پزشکی دانشگاه رازی کرمانشاه
  جمال اعلائی - کارشناسی ارشد مهندسی برق قدرت دانشگاه رازی کرمانشاه

چکیده مقاله:

یکی از چالش های مهم ربات های انعطاف پذیر پزشکی قابلیت برنامه ریزی و کنترل از راه دور توسط یک رابط کامپیوتری میباشد. این ربات ها با توجه به انعطاف پذیری، نوع تغییر شکل و فضای کمی که اشغال می کنند به راحتی از مجاری باریک عبور می کنند. با این حال کنترل موقعیت دقیق با توجه به اصطکاک، دشوار است. از این رو به دلیل ارتباط مستقیم این ربات ها با انسان، روش های مورد استفاده برای کنترل آنها از حساسیت خاصی برخوردار است. هدف از این مقاله پیشنهاد یک روش کنترل برای بهبود ردیابی مسیر ربات در تقابل با انسان است. در این راستا، یک طرح کنترل تطبیقی و غیرخطی برای ردیابی یک مسیر مرجع توسط مجری نهایی ربات اندسکوپ انعطاف پذیر ارائه شده است.

کلیدواژه‌ها:

کنترل تطبیقی، کنترل تطبیقی غیر خطی، ربات اندسکوپ

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ECMECONF02-ECMECONF02_054.html
کد COI مقاله: ECMECONF02_054

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
روانشادی, ثمین؛ فاطمه کرمی و جمال اعلائی، ۱۳۹۸، کنترل کننده تطبیقی ربات اندسکوپ انعطاف پذیر، دومین کنفرانس ملی پژوهش های کاربردی در علوم برق ،کامپیوتر و مهندسی پزشکی، شیروان، موسسه پژوهشی رهجویان پایا شهر اترک و مجله علمی تخصصی پایاشهر، https://www.civilica.com/Paper-ECMECONF02-ECMECONF02_054.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (روانشادی, ثمین؛ فاطمه کرمی و جمال اعلائی، ۱۳۹۸)
برای بار دوم به بعد: (روانشادی؛ کرمی و اعلائی، ۱۳۹۸)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: ۷۴۷۷
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

شبکه تبلیغات علمی کشور

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.