کنترل ربات یاری دهنده ی مفصل زانوی انسان با استفاده از کنترل کننده مدلغزشی مبتنی بر NDO

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 590

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

EECCONF01_026

تاریخ نمایه سازی: 8 آبان 1395

چکیده مقاله:

ربات های پوشیدنی دستگاه های مکاترونیکی هستند که به منظور افزایش توان شخص مددجو در اندام های فوقانی و یا پایینی وی نصب می شوند. ساختار این ربات ها باید کاملا متناسب با بدن مددجو طراحی شود به گونه ای که مجموعه ی ربات و بدن مددجو به طور هماهنگ حرکت کرده و بتواند به عنوان یک واحد درنظر گرفته شود که کاملا متناسب با هندسه پای انسان طراحی میگردد برای کاهش اثر عدم قطعیت ها در مدل سازی گشتاور ماهیچه ای یک رویت گر غیرخطی برای تخمین آن در سیستم کنترلی درنظر گرفته شده است به منظور بهبود دقت ردیابی و کاهش زمان مورد نیاز به منظور حذف اغتشاش از کنترلکننده SMC مبتنی بر NDO استفاده شده است که در این طرح کنترلی به طور همزمان مقاوت و پایداری طرح کنترلی تظمین شده که نتایج شبیهسازی موید آن میباشد.

کلیدواژه ها:

ربات های پوشیدنی ارتز ، کنترلکننده SMC مبتنی بر NDO. رویت گر غیرخطی

نویسندگان

کتایون اسد دیزاوندی

گروه مهندسی برق، واحد علی آباد کتول، دانشگاه آزاد اسلامی، علی آباد کتول، ایران

حامد حسینی

گروه مهندسی برق، واحد علی آباد کتول، دانشگاه آزاد اسلامی، علی آباد کتول، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Yagn, N., Apparatus for facilitating walking. 1890, Google Patents. ...
  • Walking motion. 1935, Google Patents. ...
  • Galvez, J. and D. Reinkensm eyer, Robotics for gait training ...
  • Kazerooni, H., Exoskeletons for human performance augmentation, in Springer handbook ...
  • Lenzi, T., et al., Inten tion-based EMG control for powered ...
  • Vitiello, N., et al., NEUROExos A powered elbow exoskeleton for ...
  • Seireg, A. and J. Grundmann, Design of a multitask exoskeletal ...
  • Costa, N., et al., Joint motion control of a powered ...
  • Fleischer, C. and G. Hommel, A Hum an --Exoskeleton Interface ...
  • Mohammed, S., et al., Nonlinear disturbance observer based sliding mode ...
  • نمایش کامل مراجع