کنترل فازی تطبیقی ربات یکدرجه آزادی توانبخش زانو

این مقاله به کنترل یک ربات یک درجه آزادی که برای کمک به انعطاف و خم شدن زانو پرداخته است. یکی از چالشهای رایج در رباتهای توانبخشی ارتباط ربات با بیماران مختلف و درگیری سیستم کنترل با ترم هایی نظیر اصطکاک و اینرسی پای بیمار که دارای پارامترهای مجهول فراوانی هستند. با توجه به عدم قطعیت پارامتری موجود در مدل سیستم و دینامیکهای مدل نشده از روش کنترل فازی تطبیقی برای کنترل آن بهره گرفته شده است. در ادامه نتایج حاصل از این روش پیشنهادی بررسی شده است.

کلیدواژه ها:

ربات توانبخشی ، کنترل فازی ، فازی تطبیقی ، عدم قطعیت