CIVILICA We Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

مدلسازی و طراحیکنترلر برای یکربات پرنده کوآدروتور

اعتبار موردنیاز : ۰ | تعداد صفحات: ۵ | تعداد نمایش خلاصه: ۲۵۸ | نظرات: ۰
سال انتشار: ۱۳۹۲
نوع ارائه: پوستر
کد COI مقاله: ELECOM01_220
زبان مقاله: فارسی
حجم فایل: ۱.۵ مگابات
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

متن کامل این مقاله منتشر نشده و درپایگاه سیویلیکا موجود نمی باشد.

منبع مقالات سیویلیکا دبیرخانه کنفرانسها و مجلات می باشد. برخی از دبیرخانه ها اقدام به انتشار اصل مقاله نمی نمایند. به منظور تکمیل بانک مقالات موجود، چکیده این مقالات در سایت درج می شوند ولی به دلیل عدم انتشار اصل مقاله، امکان ارائه آن وجود ندارد.

خرید و دانلود فایل مقاله

متن کامل (فول تکست) این مقاله منتشر نشده و یا در سایت موجود نیست و امکان خرید آن فراهم نمی باشد

مشخصات نویسندگان مقاله مدلسازی و طراحیکنترلر برای یکربات پرنده کوآدروتور

  عماد اسداللهپور قاسمآباد - دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
  محمدعلی نکویی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب
  هانیه حسنزاده ناصری - دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات گیلان

چکیده مقاله:

[توضیح سیویلیکا: فایل اصلی کیفیت پایینی دارد و فرمولها خوانا نمی باشند]
کوآدروتور، پرندهای است دارای چهار ملخ در ساختار ضربدری که امکان حرکتهای متنوعی را به آن میدهد. از این رو سیستم کوآدروتور دارای چهار عملگر میباشد که سیگنالهای کنترلی به آنها اعمال میگردد و تفاوت در سرعتهای روتور منجر به تولید نیروهای متنوع و حرکتهای گوناگون میشود. چنین سیستمی از نظر دینامیکی سیستمی ناپایدار است که رفتار دینامیکی غیرخطی دارد که عمل کنترل را مشکل ساز میکند. اهز آنجاییکه سیستم کوآدروتور یک سیستم Under actuated میباشد بطوریکه تعداد ورودیهای کنترلی کمتر از تعداد متغیرهای تحت کنترل میباشد کارایی بالا در کنترل چنین پرندهای همواره یکی از مسائل مطرح در سطح مقالات بوده است و بهبود کارایی سیستمی که بتواند تضمین کافی در کنترل آن را بدهد نیازمند شناخت دقیق رفتار دینامیکی سیستم و مدلسازی مطلوبتر آن میباشد. در این مقاله سعی میگردد با شناخت روابط حاکم بر سیستم پرنده بتوان مدل دقیقتری از دینامیک حرکت با استفاده از معادلات لاگرانژ و اویلر- نیوتن بدست آورد تا کنترل ربات هم در جهتگیری و هم در فضای کارتزین انجام گیرد. در طراحی کنترلر نیز به ارائه یک کنترل مرسوم در این زمینه می پردازیم. علاوه بر کاربردهای نظامی، از کاربردهای غیرنظامی چنین پرندههایی میتوان به مانیتورینگافراد و یا تجهیزات در محیط های صنعتی و کارگاهی و یا محیط هایی که ورود انسان به آنها میسر نمیباشد، اشاره کرد.

کلیدواژه‌ها:

پرنده بدون سرنشین، ربات کوآدروتور، کنترلر غیرخطی، معادلات اویلر-لاگرانژ، فضای حالت

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله، می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:
https://www.civilica.com/Paper-ELECOM01-ELECOM01_220.html
کد COI مقاله: ELECOM01_220

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
اسداللهپور قاسمآباد, عماد؛ محمدعلی نکویی و هانیه حسنزاده ناصری، ۱۳۹۲، مدلسازی و طراحیکنترلر برای یکربات پرنده کوآدروتور، اولین همایش منطقه ای بهینه سازی و روشهای محاسبه نرم در مهندسی برق و کامپیوتر، صفاشهر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد صفاشهر، https://www.civilica.com/Paper-ELECOM01-ELECOM01_220.html

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (اسداللهپور قاسمآباد, عماد؛ محمدعلی نکویی و هانیه حسنزاده ناصری، ۱۳۹۲)
برای بار دوم به بعد: (اسداللهپور قاسمآباد؛ نکویی و حسنزاده ناصری، ۱۳۹۲)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Kvrak, ArdaOztir, "Design of Control Systems for a Quadrotor Flight ...
  • S. Bouabdallah, "Design and Control of Quad rotors with ...
  • S. Bouabdallah, P. Murrieri, R. Siegwart, "Design and Control of ...
  • F.Zheng, J.Sun, Xiu.Wang, "Design and Nonlinear Control of an Indoor ...
  • stepping and Sliding Mode Back:ء [5] S. Bouabdallah, R. Siegwart, ...
  • M.Bouchoucha, M.Tadjine, A.Tayebi and P.Mullhaupt, "Step by ...
  • علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: ۸۶۳۶
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مدیریت اطلاعات پژوهشی

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    شبکه تبلیغات علمی کشور

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.