سیستم سازی تلفیقی کنترل امپدانس و ادمیتانس و بررسی پایداری سیستم

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 654

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF02_107

تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394

چکیده مقاله:

کنترل امپدانس و ادمیتانس دو روش پیاده سازی متفاوت برای رسیدن به عملیات کنترلی یکسان برای تولید یک رابطه مطلوب بین نیروی اعمالی وجابجایی سیستم ربات در حال تعامل با محیط می باشند . به علت تفاوت روش های پیاده سازی این دو روش مشخصات پایداری و اجرایی مکمل یکدیگر دارند . کنترل امپدانس و ادمیتانس بترتیب در محیط های سخت و نرم دارای عملکرد ، پایداری و دقت بالا می باشند اما با ایجاد یک تغییر شدید در سختی محیط نتایج به ناپایداری یا عدم دقت سیستم منجر می گردد. در این مقاله یک سیستم تلفیقی ایده آل از کنترل امپدانس و ادمیتانسرا ارائه می دهیم که تلاش می کند ویژگی های پایداری و اجرایی کنترل امپدانس و ادمیتانس را درون یابی کند . مزیت این روش ایجاد یک تلقیق از دو روش برای رسیدن به ثبات و دقت کافی در هر محیطی می باشد که برای یک سیستم یک درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است .

نویسندگان

حسن قاسم زاده

دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران مرکزی ، تهران

سید مجتبی زمانی پور اصل

دانشگاه تربیت مدرس تهران ، تهران

جهانبخش حامدی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران مرکزی ، تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Whitney D., Historical perspective and state of the art in ...
  • Paul R., Problems and research issues associated with the hybrid ...
  • Hogan N. and Collgate E., In Robotics Review (Edited by ...
  • Hogan N., Impedance control: an approach to manipulation. Part I: ...
  • C. Ott , R. Mukherjee, and Y. Nakamura. Unified Impedance ...
  • FR Gantmacher. The Theory of Matrices. Chelsea, 1959. ...
  • نمایش کامل مراجع