ارائه روشی نوین و کاربردی برای موقعیتیابی یک سامانه با در نظر گرفتن امنیت اطلاعاتناوبری با استفاده از الگوریتم Range-Bearing SLAM

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,112

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF02_130

تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394

چکیده مقاله:

در این مقاله هدف ارائه روشی نوین و کاربردی برای ناوبری امن و دقیق شناور میباشد که علاوه بر عدم کارایی سیستمهای جمینگ بر آن و حفظ امنیت اطلاعات ناوبری، به سیستمهای مخابراتی وابستگی نداشته و در ضمن میتواند در شرایط بحرانی اطمینان در انجام عملیات ناوبری را به همراهداشته باشد. در واقع هدف مشخص نمودن مختصات دقیق و درست شناور در هر لحظه، با تهیه نقشه از محیطی میباشد که هیچ دانشی درباره آن نداریم. در این پژوهش از الگوریتم SLAM با استفاده از حسگرهایی که قادر به اندازهگیری فاصله و زاویه علائم مشخصه نسبت به شناور هستند که تحت عنوان Range-Bearing SLAM میباشد، استفاده شده است. به علت غیرخطی بودن تابع مشاهدات از فیلتر کالمن توسعه یافته برای حل مسئله ادغام اطلاعات در مسئله SLAM استفاده شده است. با توجه به اطلاعات استخراج شده، ادغام اطلاعات توسط EKF صورت گرفته و سرانجام نقش های از مسیر حرکت و مکان نقاط کلیدی محیط استخراج شده بدست میآید. کارایی این الگوریتم برای ناوبری یک شناور سطحی بدون سرنشین در محیط نرم افزار MATLAB شبیه سازی شده است. نتایج حاکی از آن است که استفاده از این الگوریتم مانع انحراف شناور از مسیر مطلوب می شود و نتایج بسیار بهتری نسبت به زمانی دارد که INS به تنهایی مورد استفاده قرار میگیرد.

کلیدواژه ها:

ناوبری ، ادغام اطلاعات ، موقعیتیابی و ترسیم نقشه بصورت همزمان ، فیلتر کالمن توسعهیافته ، علائم مشخصه

نویسندگان

علی جبار رشیدی

دانشگاه صنعتی مالک اشتر – دانشکده مهندسی برق و اویونیک

بهرام کریمی

دانشگاه صنعتی مالک اشتر – دانشکده مهندسی برق و اویونیک

ایوب خداپرست

دانشگاه صنعتی مالک اشتر – دانشکده مهندسی برق و اویونیک

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • M. G. Dissanayake, P. Newman, S. Clark, H. F. Durrant ...
  • P. M. Newman, J .J. Leonard, and R. J. Rikoski, ...
  • D. M. Cole and P. M. Newman, "Using laser range ...
  • L. M. Paz, P. Pinies, J. D. Tardos, and J. ...
  • d National Conference on Applied Researches in Electrical, Mechanical and ...
  • A. Howard and . Kitchen, "Cooperative localisation and mapping, " ...
  • T. Nakamura and S. Suzuki, "Simplified EKF-SLAM by combining laser ...
  • S. Chen, B. He, S. Tian, P. Song, and G. ...
  • D. Titterton and , L. Weston, "Strap down inertial navigation ...
  • T. Bailey, J. Nieto, J. Guivant, M. Stevens, and E. ...
  • نمایش کامل مراجع