ارائه یک روش بهینه کنترل بازوهای روبات مبتنی بر FPGA

امروزه از رباتها در موارد بسیاری بجای انسانها استفاده می شود از جمله برای کارهای پیچیده، حساس و خطرناک مانند حمل کردن مواد رادیواکتیو و اشیاهای بسیار سنگین، اکتشاف مناطق غیرقابل پیش بینی در خارج از فضا، اکتشاف دراقیانوس ها و غیره. تا به حال کارهای زیادی برای تشخیص حرکات روبات انجام شده که هرکدام مزایا و معایب خاص خود را دارند. از جمله کارهای انجام و بررسی شده در دو زمینه حسگرهای حرکتی و حسگرهای ویدیوئی؛ که شامل سنسورهای اینرسی، زاویه سنج، شتاب سنج، احتمالات و توزیع گوسی و پردازش تصویر می باشد. در این مقاله روشی برای کنترل بازوهای روبات به روش سنسور شتاب سنج ارائه می کنیم. در این رابطه از نرم افزارهای Studio Visual، Eclipse و ISE به منظور پیاده سازی پلت فرم های آندروید، ویندوز و FPGA استفاده کرده ایم و همچنین از نرم افزار های Matlab و Isim به منظور شبیه سازی بهره گرفته ایم در ضمن تلاش شده است که عملکرد کنترل روبات با حداقل اتلاف انرژی، هزینه و حداکثر سرعت و دقت انجام شود.

کلیدواژه ها:

، video sensor ، motion sensor ، سنسور زاویه سنج ، اتوماسیون ، Eclipse ، Visual Studio ، ISE