مدلسازی دینامیکی کوادروتور دارای نیروی لرزشی در مرکز و کنترل ارتفاع به روش خطی سازی فیدبک

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 552

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF03_0419

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

در این مقاله به مدل سازی دینامیکی و کنترل ارتفاع یک کوادروتور دارای نیروی خارجی در مرکز پرداخته می شود. بر روی این عمودپرواز، ابزاری خاص قرار داده شده که درون خود دارای یک المان دوار است. این ابزار که در مرکز کوادروتور جای گرفته، به دلیل وجود جرم خارج از مرکزی که درون خود دارد، نیرویی ارتعاشی را در دو جهت به بدنه ی کوادروتور وارد می کند.چهار موتور الکتریکی بدون جاروبک نیز وظیفه ی کنترل این پرنده بدون سرنشین را انجام می دهند. معادلات دینامیکی این پرنده، تفاوت چندانی با یک کوادروتور معمولی ندارد و تنها به دلیل وجود ابزار موجود در مرکز و نیروی لرزشی ناشی از آن، یک جاذب ارتعاشی در دو راستا در نظر گرفته شده تا مانع از انتقال بخش عمده ای از نیروهای ارتعاشی به بدنه شود. برای کنترل ارتفاع این وسیله نیز از روش خطی سازی فیدبک بهره گرفته شده که باعث می شود معادلات این راستا، از حالت غیرخطی خارج شوند. نتایج شبیه سازی نیز بر پایداری و کاهش نیروی لرزشی در پیمودن نقاط مطلوب، صحه می گذارد.

نویسندگان

سید احمد حسینی

دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان، رشت

فرید نجفی

دانشیار مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان، رشت

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • D. Gautam and . Ha, "Control of a Quadrotor Using ...
  • _ L. Jin-song, Y. Lian, and W. Le-tian, "Adaptive c ...
  • S. Bouabdallah and R. Siegwart, "Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied ...
  • H. Bolandi, M. Rezaei, R. Mohsenipour, H. Nemati, and S. ...
  • H. Bouadi and M Tadjine, "Nonlinear Observer Design and Sliding ...
  • L. Hao, B. Yongqiang, L. Geng, S. Zongying, and Z. ...
  • R. N. Jazar, "Theory of Applied Robotics, " Springer, pp. ...
  • J. Seungho and J. Seul, "Design, Control, and Implementati On ...
  • H.Bouadi, M .Bouchoucha, and M.Tadjine, "Modelling and Stabilizing Control Laws ...
  • M. A. Tofigh, M. Mahjoob, and M. Ayati" , Modeling ...
  • S. Formentin and M. Lovera, _ Flatness-based control of a ...
  • A. A. Mian and D. Wang, "Modeling and B ackstepping-b ...
  • H. Desa, S. F. Ahmed, and A. Z. Azfar, "Adaptive ...
  • نمایش کامل مراجع