کنترل صف آرایی رهبر- پیرو ربات های چرخ دار با استفاده از روش خطی سازی فیدبک با در نظر گرفتن قید اشباع عملگرها

در پژوهش حاضر، کنترلر ردیابی صف آرایی رهبر- پیرو برای ربات های متحرک چرخ دار با ولتاژ محدود مورد توجه است که در آن یک کنترلر تطبیقی خطی سازی فیدبک با یک قانون کنترل تطبیقی مقاوم شبه تناسبی مشتقی در حضور نامعینی های ساختار یافته و ساختار نیافته ترکیب می گردد. با وارد نمودن توابع اشباع تانژانت هایپربولیک به روش خطی سازی فیدبک و محدود کردن سیگنال های کنترلی، خطر اشباع عملگرها کاهش می یابد. با استفاده از تحلیل پایداری مبتنی بر لیاپانوف، کرانداری یکنواخت نهایی خطاهای ردیابی اثبات می گردد. نهایتاً، نتایج شبیه سازی برای گروهی از ربات های متحرک چرخ دار ارائه شده است که کارایی کنترلر پیشنهادی را در مقایسه با کنترلر تناسبی مشتقی معمولی و بدون در نظر گرفتن توابع اشباع به خوبی نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

اشباع عملگرها ، ربات متحرک چرخ دار ، خطی سازی فیدبک ورودی- خروجی ، کنترل تطبیقی مقاوم ، کنترل صف آرایی رهبر- پیرو