بررسی دقت سینماتیکی با توجه به امتداد حرکت در روبات موازی صفحه ای З-RPR

این مقاله به بررسی دقت سینماتیکی با توجه به امتداد حرکت، در روبات موازی صفحه ای З-RPR در فضای روبات می پردازند. ابتدا تحلیل سینماتیک معکوس این روبات جهت تعیین ماتریس ژاکوبی انجام شده است، سپس با استفاده از شاخص دقت سینماتیکی با توجه به امتداد مسیر حرکت دقت این روبات ارزیابی شده است. این شاخص امکان بررسی دقت روبات در مجری نهایی را در یک امتداد دلخواه، در حالیکه روبات در مسیر دیگری حرکت می کند را فراهم می سازد.

کلیدواژه ها:

روبات موازی صفحه ای ، سینماتیک معکوس ، ماتریس ژاکوبی ، شاخص دقت برتری جهتی

نویسندگان

حسین هوشمند

دانشجوی مقطع کارشناسی ارشد، مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان

سیدعلی میرنجفی زاده

مربی گروه مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد کرمان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

Merlet, J. P, (1996), "Direct Kinematics of Planar Parallel Manipulators, ...
Angeles, J.(1992), _ Design of Isotropic Manipulator Architectures in the ...
Gosselin, C.M. and Angeles, J.(1999), "The Optimum Kinematic Design of ...
Gosselin, C.M.(2007), "Type Synthesis of Parallel Mcchanisms, " Springer. http://www. ...
W.(2000), "Kinematics and Optimization of a Spatial 3-upu Parallel ...
Merlet, J. P, (2000), "Parallel Robots, " Kluwer Academic Publishers. ...
Kai, Y.(2011), "Evaluation of Manipulators Based On a Kinematic Accuracy ...
Kai, Y.(2013), "Evaluation of Manipulators Based On a Force Accuracy ...

نمایش کامل مراجع

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/479325

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF03_0560

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:

هوشمند، حسین و میرنجفی زاده، سیدعلی،1394،بررسی دقت سینماتیکی با توجه به امتداد حرکت در روبات موازی صفحه ای З-RPR،سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک،تهران،https://civilica.com/doc/479325

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394، هوشمند، حسین؛ سیدعلی میرنجفی زاده)
برای بار دوم به بعد: (1394، هوشمند؛ میرنجفی زاده)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:

رتبه علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد حاج قاسم سلیمانی (کرمان)

نوع مرکز: دانشگاه آزاد

تعداد مقالات: 9,160

در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات فوق بر اساس داده کاوی مقالات مطالعه شده توسط پژوهشگران محاسبه شده است.

مقالات مرتبط جدید