برنامه ریزی حرکت مبتنی بر نقشه به روش جدید OPRRT

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 396

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF03_0569

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

این روش به منظور یافتن کوتاه ترین مسیر بین دو نقطه ی شروع و هدف یک درخت وزن دار، مبتنی بر نمونه گیری ارائه کرده است که به اختصار OPRRT نام گذاری شده است. الگوریتم ارائه شده مانند الگوریتم RRT دو سویه عمل کرده و هر دو نقطه شروع و پایان را به عنوان ریشه در نظر می گیرد، از طرفی به منظور اضافه کردن نود به درخت از ایده ی الگوریتم RRT بهره گرفته است و به جهت کاهش حجم محاسبات و شاخه و برگ های زائد، انتخاب نقاط تصادفی، با توجه به چگالی موانع در محیط و افراز محیط به دو زیر ناحیه ( ناحیه با احتمال پیدا کردن مسیر کوتاه تر و طولانی تر ) انجام گرفته است. این الگوریتم به جهت بهبود الگوریتم RRT با هدف کاهش میزان محاسبات و شاخه و برگ های زائد، ارائه شده است، آزمایش های انجام شده نشان می دهد به دلیل استراتژی های به کار رفته در الگوریتم پیشنهادی نه تنها باعث افزایش نرخ موفقیت گشته، بلکه در کاهش زمان پیش پردازان نیز نقش به سزایی داشته است.

کلیدواژه ها:

برنامه ریزی حرکت ، الگوریتم های مبتنی بر نمونه گیری ، کاهش زمان پیش پرداز ، حرکت در بین موانع

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • . یلدا کاتبی. ارنامه ریزی حرکت و تخصیص کار در ...
  • TF.Lingelbach, "Path planning using probabilistic cell decompo sition", IEEE ...
  • . International Conference, 2004. ...
  • K. Sugihara, _ _ Appro ximation of generalized Voronoi diagrams ...
  • . diagrams, " CVGIP: Graphical Models and Image Processing, vol. ...
  • M.de Berg, M. van Kreveld, M.Overmars, Schwarzkopf, Otfried. Chapter 15: ...
  • . Visibility graphs, computational geometry. 2nd ed _ _ S ...
  • L. E. Kavraki, P. Svestka, J. C. Latombe, and H. ...
  • . for path planning in high- dimentional configuration spaces, " ...
  • L. E. Kavraki, Random Networks in Configuration Space for Fast ...
  • . PHD Thesis, Stanford University. 1995. ...
  • J. J. Kuffner and S. M. LaValle, "RRT-connect An efficient ...
  • . path planning", In Proceedings IEEE International Conference on Robotics ...
  • S. Karaman, M. R. Walter, A. Perez, E. Frazzoli, S.Teller, ...
  • . using the RRT*", IEEE International Conference on Robotics and ...
  • IX. Zhang , F. Litteke, C. Ziegler, J. Franke, "Self-earning ...
  • . Mobile Robot Motion Planning in Complex Environments _ Springer-Adv ...
  • IA. H. Qureshi, S. Mumtaz, K. F. Iqbal, Y. Ayaz, ...
  • . Kim, M. Ra, "Triangular Geometry based Optimal Motion Planning ...
  • N. M. Amato, B. Bayazit, L. K. Dale, _ Jones, ...
  • . obstacle based PRM FOR 3d workspaces, " in Robatics: ...
  • O. Adiyatov, Huseyin . A, _ Rap idly-Exploring Random Tre ...
  • . Efficient Motion Planning", IEEE International Conference on, 2013. ...
  • . Motion Planning", Department of Robotics and Mechatronics Nazarbayev University ...
  • نمایش کامل مراجع