ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

طراحی کنترلر گام به عقب و PD برای کنترل ارتفاع و گرایش کوادروتور با استفاده از الگوریتم تکاملی رقابت استعماری

محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 511

فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/479680

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF03_0916

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

در دهه های اخیر مطالعات به منظور مدلسازی و کنترل ربات های پرنده روند رو به رشدی را به خود گرفته است. این مقاله به بررسی کنترل ارتفاع و گرایش پرنده خودکار چهار روتور به نام کوادروتور با استفاده از الگوریتم تکاملی رقابت استعماری برای تنظیم ضرایب کنترلی می پردازد. مدلسازی کوادروتور با استفاده از روابط اویلر- نیوتون بیان می شود. برای پایدار سازی و کنترل کوادروتور از کنترلر گام به عقب که یک کنترلر غیرخطی به شمار می رود، استفاده شده است و در نهایت مقایسه عملکرد این کنترلر با کنترلر PD روی سیستم صورت گرفته است. کوادروتور ی سیستم غیرخطی به شمار می رود، بنابراین استفاده از کنترلرهای کلاسیک برای پایدار سازی آن به اندازه کافی موثر نخواهد بود، از این رو استفاده از یک کنترلر غیرخطی مانند گام به عقب برای این سیستم غیرخطی موثر خواهد بود.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

وحید تیکنی

گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران

حامد شهبازی

گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران

کمال جمشیدی

گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • servo control using homography Visualه 9. D. Suter, T. Hamel, ...
  • A. Gessow and G. Myers, Aerodynamics of the helicopter, Fredrick ...
  • Leishman, J. G. "Principles of Helicopter Aerodynamics , C ambridgeUniv ...
  • M. J. Hirschberg, The American Helicopter: An overview of Helicopter ...
  • P. Castillo, R. Lozano, and A. E. Dzul, Modeling and ...
  • H. Y. Chao, Y. C. Cao, and Y. Q. Chen, ...
  • feature Autonomous؛ه 6. D. Lee, I. Kaminer, _ Dobrokhodov, and ...
  • D. Han, J. Kim, C. Min, S. Jo, J. Kim, ...
  • E. Altug, J. P. Ostrowski, and C. J. Taylor, "Control ...
  • J. Dunfied, M.Tarbouchi, and G. Labonte, "Neural network based control ...
  • M. G. Earl and R. D'Andra, "Real-time attitude estimation techniques ...
  • D. Lee, H. J. Kim, and S. Sastry, "Feedback linearization ...
  • B. Erginer, and E. Altug, "Design and imp lementation of ...
  • A. Sharma, and A. Barve, "Controlling of quadrotor UAV using ...
  • L.-X. Wang, A Course in Fuzzy System and Control, Prentice ...
  • C.-C. Lee, "Fuzzy logic in control systems: fuzzy logic controller-part ...
  • L. Reznik, Fuzzy Controllers Handbook, 1997. ...
  • E. H. Fung, Y. Wong, Y. Ma, C. M. Yuen, ...
  • numerical structural approach to surge A؛ه 19. A. Hafaifa, F. ...
  • M. Sugeno, Development of an Intelligent Unmanned helicopter, at the ...
  • B. Kadmiry, and D. Driankov, "Fuzzy control of an autonomous ...
  • C. Cavalcante, J. Cardoso, J. G. Ramos, and O. R. ...
  • N. I. Vitzilaios, and N. C. Tsourveloudis, _ experimental test ...
  • R. D. Garcia, and K. P. Valavanis, _ impl ementation ...
  • Y. Wu, "Development and Imp lementation of a Control System ...
  • Generic Simulator fo Quad-Rotor Unmanned Aerial A:ه 26. Robert Barclay, ...
  • robust A؛" 27. M.B. Srikanth, Z.T. Dydek, A.M. Annaswamy, and ...
  • Bouabdallah, Samir, and Roland Siegwart. "Backstepping and sliding-mode techniques applied ...
    • نمایش کامل مراجع