یک ربات زیرسطحی خاص با بردار رانش متغیر و طراحی کنترلر مسیر آن

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 523

فایل این مقاله در 24 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF03_0944

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

امروزه ربات های زیرسطحی بخش جدا ناشدنی صنایع و علوم دریایی هستند. در حال حاضر این ربات ها بخش بسیار مهم و قابل اعتمادی از صنایع ساحلی و فراساحلی می باشند که توسط نهادهای تجاری، دولتی، و دانشگاهی و غیره مورد استفاده قرار می گیرند. ربات های زیرسطحی مدرن، امروزه طیف متنوعی از وظایف محوله را، از بازرسی محیط های خطرناک گرفته تا تعمیر تأسیسات پیچیده زیردریایی صنایع نفت و گاز، به انجام می رسانند. این مقاله، به ارائه وشبیه سازی نوع خاصی از ربات های زیرسطحی خواهیم پرداخت، که با داشتن 4 عدد تراستر با بردار رانش متغیر قادر خواهد بود به طور همزمان 6 درجه آزادی را کنترل کند که این امر سبب قابلیت بسیار بالای مانور این نمونه ربات زیرسطحی در مقایسه با سایر نمونه های مشابه خواهد شد. مکانیزم بکار رفته جهت تغییر زاویه و جهت گیری هر کدام از ترسترها، یا به عبارت دیگر RTU، استفاده از مکانیزم استوارت و یا دو سروو موتور متعامد و یا سیستم MTVS می باشد که به توضیح آنها خواهیم پرداخت. در این مقاله با استفاده از 2 عدد سروو موتور متعامد برای هر یک از ترسترها، توانستیم با فراهم کردن جهت گیری متغیر با زمان و مستقل برای هر یک از تراسترها و سپس با استفاده از کنترلر PD به تعقیب مسیر مطلوب بپردازیم.

نویسندگان

علی کدخدایی

دانشجو مقطع کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک- طراحی کاربردی، دانشگاه حکیم سبزواری، سبزوار

رضا حسن زاده قاسمی

استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه حکیم سبزواری، سبزوار

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ Eskesen, D. Owens, M. Soroka, ]. Morash, F. S. ...
  • M.V. Jakuba, D. R. Yoerger, and L. L. Whitcomb, "Longitudinal ...
  • V. Kopman, N. Cavaliere, and M. Porfiri, "MASUV-1: A Miniature ...
  • R. Lopez, I. Torres, ]. Escareio & S. Salazar, A. ...
  • _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ...
  • J. YUH "Modeling and Control of Underwater Robotic Vehicles" IEEE ...
  • Meyer Nahon "A Simplified Dynamics Model for Autonomous Underwater Vehicles" ...
  • G.Conte, A.Serrani "Modeling and Simulation of Underwater Vehicles "Proceedings of ...
  • Chen Yang "modular Modeling And Control For Autonomous Underwater Vehicle ...
  • ]. Yuh , W.E. Holley "Application of Discrete-time Model Reference ...
  • Thor I. Fossen And Ola-Erik Fjellstad _ Robust Adaptive Control ...
  • Gianluca Antonelli, Stefano Chiaverini, Nilanjan Sarkar, and Michael West"Adaptive Control ...
  • _ _ _ _ _ _ "Ocean _ Florida Atlanti ...
  • _ Choi, A. Hanai, S. K. Choi, _ Yuh "Development ...
  • C. Georgiades, "Simulation and control of an underwater hexapod robot, ...
  • D. Ribas, N. Palomeras, P. Ridao, M. Carreras, and A. ...
  • Li, "Advanced stability theory, " in Applied Nonlinear Control. Englewood ...
  • نمایش کامل مراجع