کنترل مد لغزشی کوآدروتور برای دو زیرسیستم به طور کامل تحریک و زیرتحریک و تخمین حالت با استفاده از فیلتر کالمن

در این مقاله برای کنترل تعقیب مسیر یک کوآدروتور از روشی مبتنی بر کنترل مدلغزشی مرتبه دوم استفاده شده و برای تخمین حالت های کوآدروتور با وجود مدل غیرخطی، از فیلتر کالمن با ایده ای جدید که مبتنی بر ویژگی های مدل دینامیکی ارایه شده است، استفاده می شود. به منظور کنترل تعقیب موقعیت و وضعیت کامل کوآدروتور مدل دینامیکی کوآدروتور به دو زیرسیستم به طور کامل تحریک و زیرتحریک تقسیم شده و برای هر زیر سیستم کنترل-کننده مدلغزشی مرتبه دوم طراحی می شود. برای تخمین حالت های کوآدروتور نیز از شش فیلتر کالمن در سیستم کنترل حلقه بسته استفاده شده و عملکرد ترکیبی کنترل کننده مدلغزشی و فیلترکالمن از طریق شبیه سازی بررسی می شود

کلیدواژه ها:

کوآدروتور ، کنترل مد لغزشی ، فیلتر کالمن