حل مسیله تعقیب بهینه مسیر و تعیین ظرفیت حمل بار بازوهای مکانیکی با استفاده از روش بهینه سازی ترکیبی حلقه بسته

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 339

فایل این مقاله در 18 صفحه با فرمت PDF و WORD قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF04_234

تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396

چکیده مقاله:

هدف این مقاله تعیین ظرفیت حمل بار بازوی مکانیکی که بر روی یک مسیر مشخص حرکت می کند، با استفاده از کنترلر حلقه بسته می باشد. برای حمل بیشترین بار توسط بازوی مکانیکی بایستی گشتاور اعمالی برای تحقق مسیر مینیمم گردد و در نتیجه استفاده از کنترلر بهینه نسبت به کنترلرهای دیگر مناسب تر خواهد بود. مسیله کنترل بهینه غیرخطی به صورت حلقه بسته، توسط معادله غیرخطی هامیلتون-ژاکوبی-بلمن حل می شود. این معادله برای دینامیک های پیچیده به صورت تحلیلی غیر قابل حل است، بنابراین به صورت عددی با استفاده از روش گالرکین و ترکیب آن با یک الگوریتم بهینه سازی غیرخطی حل می شود. برای بررسی کارایی الگوریتم پیشنهادی، شبیه سازی برای یک بازوی مکانیکی دو لینکی انجام شده و عملکرد کنترلر بررسی شده است. نتایج نشان می دهد که مسیر از پیش تعیین شده با دقت مناسب طی می شود و ظرفیت حمل بار بیشترین مقدار را خواهد داشت. نهایتا برای یک بازوی مکانیکی دو لینکی تست تجربی انجام شده و با نتایج شبیه سازی مقایسه شده است.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

فرزانه برات

دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان، کاشان، ایران

محسن ایرانی رهقی

استادیار گروه مکانیک جامدات دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان، کاشان، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Esfandiar, H. and Korayem, M.H. (2016), "optimal point to point ...
  • Load Dynamic؛ , (2013) 2.Korayem, M.H. and Nazemiz adehb _ ...
  • Gallant, A. and Gosselin, C. (2015), ،Parametric Trajectory Optimisation for ...
  • Datar, M. and Ketkar, V. and Mejari, M. and Gupta, ...
  • Korayem, M.H. and Irani, M. and Rafee Nekoo, S. (2012), ...
  • Korayem, M.H. and Azimirad, V. and Irani Rahagi, M. (2014), ...
  • Korayem, A.H. and Irani Rahagi, M. and Babaee, H. and ...
  • Korayem, M.H. and Esfandiar, H. and Dargahi, R. (2016), «Determining ...
  • Korayem, M.H. and Irani, M. and Charesaz, A. and Korayem, ...
  • Mei, _ and Pan, X. and Prakash, S. and Chen, ...
  • dynamic optimisation Matlab؛، , (2010) 11. Fikar, M. and Latifi, ...
  • Kirk, D.E. (1970), *Optimal Control Theory, Prentice Hall, Englewood cliffs, ...
  • نمایش کامل مراجع