طراحی مسیر برای ربات انسان نما به منظور عبور از سطوح ناهموار ناشناخته

در این مقاله به توسعه ی استراتژی عبور از سطوح ناهموار دارای فرورفتگی و برآمدگی ناشناخته بر اساس اصلاح مسیر فضای کاری از پیش طراحی شده ی ربات پرداخته شده است. در این روش با استفاده از سنسورهای نیروی کف پای ربات و یک سیستم فازی، ترم های اصلاح مسیر محاسبه و با مسیر از پیش طراحی شده جمع خواهند شد. همچنین در این مقاله عملکرد دو کنترل کننده ی تعقیب مسیر گشتاور محاسبه شده و نظارتی فازی در حضور اغتشاش محیط با هم مقایسه شده اند.

کلیدواژه ها:

سطح ناهموار ناشناخته – سیستم فازی – سنسور نیرو – اصلاح مسیر

نویسندگان

منصور عامری

فرید شیخ الاسلام

بهرام کریمی

استاد دانشکده برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، شاهین شهر، اصفهان،

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/626572

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF04_263

تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:

عامری، منصور و شیخ الاسلام، فرید و کریمی، بهرام،1395،طراحی مسیر برای ربات انسان نما به منظور عبور از سطوح ناهموار ناشناخته،چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک،تهران،https://civilica.com/doc/626572

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1395، عامری، منصور؛ فرید شیخ الاسلام و بهرام کریمی)
برای بار دوم به بعد: (1395، عامری؛ شیخ الاسلام و کریمی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مقالات مرتبط جدید