ارایه یک الگوریتم جستجوی گرانشی چند هدفه برای بهینه کردن حرکت ربات های با درجات آزادی بالا

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 443

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF و WORD قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF04_422

تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396

چکیده مقاله:

در این کار با استفاده از الگوریتم جستجوی گرانشی چند هدفه که برای محیط های در حال تغییر بکار گرفته می شود، مجموعه ای از راه حل ها را که هر یک از اهداف را در سطح قابل قبولی برآورده می سازند، به عنوان مجموعه جواب بهینه معرفی کرده ایم. در این مقاله نسخه ای از این الگوریتم برای حل مسایه چند هدفه کنترل بازوی مکانیکی طراحی و ارایه شده است. بازو های مکانیکی با درجه آزادی بالا به دلیل داشتن تعداد زیاد مفاصل می توانند از چندین مسیر به یک هدف برسند. هدف از کنترل بازوی مکانیکی با درجه آزادی بالا، رسیدن به هدف (نقطه ای مشخص) با توجه به محدودیت های آن نظیر کمترین گشتاور و حداقل کردن حرکت ربات، محدودیت زاویه دوران مفاصل، سرعت مفاصل می باشد. که در اینجا به حل مسیله سینماتیک معکوس و یافتن مجموعه ای از زوایای مفاصل با قیود کمینه بودن فاصله سر ربات تا نقطه هدف با کمترین گشتاور و زاویه دوران مفاصل پرداخته ایم.

نویسندگان

گلاره امیری زاده

دانشجوی دکتری برق کنترل دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد و مدرس دانشگاه جامع علمی کاربردی استان خراسان رضوی

نوید مشتاقی

کارشناس ارشد مکاترونیک دانشگاه تهران

زینب معصومی

دانشجوی دکتری برق کنترل دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد