کنترل تطبیقی ردیابی مسیر برای یک مدل زیردریایی در صفحه ی افقی

در این مقاله کنترل ردیابی مسیر AUV در صفحه ی افقی مورد بررسی قرار می گیرد و فرض می شود که اغتشاش و مشتق آن کراندار و مقدار نامعین باشد. اهداف کنترلی با استفاده از کنترل کننده-ی تطبیقی و بر اساس روش مد لغزشی مرتبه ی اول محقق می شود که در برابر نامعینی و اغتشاش ناشی از امواج اقیانوس مقاوم است. این روش که مبتنی بر قانون تطبیق دولایه می باشد، بی نیاز از دانش مقادیر کران بالا و پایین اغتشاش و مشتق آن، عمل می کند. پایداری قانون کنترل طراحی شده با استفاده از تیوری لیاپانوف اثبات می شود و عملکرد کنترل کننده ی طراحی شده با استفاده از شبیه سازی تایید می گردد.

کلیدواژه ها:

ربات زیردریایی ، ردیابی مسیر ، کنترل تطبیقی ، کنترل مد لغزشی

نویسندگان

نیلوفر زنده دل

دانشجوی کارشناسی ارشد, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده برق

ابوالفضل رنجبر نوعی

دانشیار, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده برق

جلیل ساداتی رستمی

استادیار, دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل, دانشکده برق

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

Rezazadegan, F., Shojaei, K., S heikholeslam, F., and Chatraei, A.:، ...
Elmokadem, T., Zribi, M., and Youc ef-Toumi _ K.: 'Trajectory ...
Cheng, J., Yi, J., and Zhao, D.: ;Design of a ...
Cristi, R., Papoulias, F.A., and Healey, A.J.: «Adaptive sliding mode ...
Xu, J., Wang, M., and Qiao, L.: ;Dynamical sliding mode ...
Yang, I., Byun, S., Seo, B., Lee, D., and Han, ...
Sahu, B.K., and Subudhi, B.: «Adaptive tracking control of an ...
Edwards, C., and Shtessel, Y.B.: «Adaptive continuous higher order sliding ...
Utkin, V.I., and Poznyak, A.S.: «Adaptive sliding mode control': 'Advances ...

نمایش کامل مراجع

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/626797

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF04_488

تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:

زنده دل، نیلوفر و رنجبر نوعی، ابوالفضل و ساداتی رستمی، جلیل،1395،کنترل تطبیقی ردیابی مسیر برای یک مدل زیردریایی در صفحه ی افقی،چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک،تهران،https://civilica.com/doc/626797

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1395، زنده دل، نیلوفر؛ ابوالفضل رنجبر نوعی و جلیل ساداتی رستمی)
برای بار دوم به بعد: (1395، زنده دل؛ رنجبر نوعی و ساداتی رستمی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:

رتبه علمی دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

نوع مرکز: دانشگاه دولتی

تعداد مقالات: 7,050

در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات فوق بر اساس داده کاوی مقالات مطالعه شده توسط پژوهشگران محاسبه شده است.

مقالات مرتبط جدید