طراحی کنترل کننده مقاوم تطبیقی بازوی ربات جراح در حضور تاخیر و عدم قطعیت سیستم

سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 342

فایل این مقاله در 19 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

EMCE04_240

تاریخ نمایه سازی: 21 خرداد 1398

چکیده مقاله:

در این مطالعه طراحی و شبیه سازی کنترل کننده تطبیقی بر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها و انسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است. ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و همچنین به مکان مورد نظر رفته و جهت گیری مناسب را نیز اتخاذ کند. هدف اصلی نحوه و استراتژی کنترل نیرو و موقعیت است. ابتدا ربات را مدل سازی کرده و مدل سازی ربات بازوی جراح به صورت یک سیستم یکپارچه از بازو و جراح به صورت پایه و پیرو در نظر گرفته شده است ، سپس با استفاده از معادلات سینماتیکی و دینامیکی بدست آمده و در قدم بعدی روش های کنترل امپدانس در این سیستم مورد بررسی قرار گرفته است و ساختار کنترل کننده تطبیقی توضیح داده شده و نتایج شبیه سازی به طور کامل ارائه گردیده است روش کنترل امپدانس مدل مبنا است و به دلیل نامعلوم بودن خواص جرمی همچنین وجود عدم قطعیت در اندازه گیری نیروی تماس روش تطبیقی برای الگوریتم کنترلی ارائه شده است در این روش پایداری مجانبی در سیستم اثبات می شود و کارآیی آن در عمل ثابت خواهد شد.

نویسندگان

اشرف رضایی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد بوشهر،

علی کاظمی

دانشگاه تفرش،