ربات دنبالگر خط با اعمال کنتلر های تناسبی و PIبا استفاده از پردازش تصویر
محل انتشار: سومین کنفرانس ملی تکنولوژی مهندسی برق و کامپیوتر
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 429
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ETECH03_095
تاریخ نمایه سازی: 1 مرداد 1397
چکیده مقاله:
ربات های دنبالگر خط ربات هایی هستند که به صورتی طراحی شده اند که قابلیت دنبال کردن خط های با رنگی متفاوت با رنگ پیش زمینه را دارا می باشند از این قابلیت میتوان در کارخانه ها برای آدرس دهی و هدایت ربات ها استفاده کرد .بیشتر ربات هایی که تا کنون در این زمینه ساخته شده اند برای شناخت خط از سنسور های حساس به نور استفاده میکنند . اما در این پروژه با یک نوآوری جدید موفق به ساخت یک ربات دنبالگر خط با کنولوژیت متفاوت شدیم. در این روش از یک ماژول پردازشی به نام myRIO و دوربین وبکم برای تشخیص خط و اندازه گیری زاویه ی مربوط به آن استفاده گردید.این ربات به دلیل برخوردار بودن از وبکم و پردازش تصویر فیدبک را از دوربین دریافت میکند و حتی اگر ربات به دلیل برخورد با موانع منحرف شد باز خود را اصلاح میکند. از دیگر ویژگی های این ربات توانایی تغییر رنگ خطی است که ربات دنبال میکند در کدنویسی این ربات از زبان برنامه نو یسی لب ویو استفاده شده است .دو روش کنترلی تناسبی و PI در کنترل این ربات به کار گرفته شده است . در آخ ر این دو روش با یکدیگر مقایسه گردید و مشخص شد کنترلر PI با خطای کمتر و با سرعت پاسخ دهی بالاتر نسبت به کنترلر تناسبی ربات را هدایت می کند
کلیدواژه ها:
پردازش تصویر ، ربات دنبالگر خط ، سنجش زاویه ، کنترلر تناسبی ، کنترلر PI ، ماژول myRIO ، نرم افزار لب ویو
نویسندگان
افشین حیدریان
دانشکده فنی مهندسی ، دانشگاه بین المللی امام خمینی استان قزوین قزوین، ایران
محسن داودی
دانشکده فنی مهندسی ، دانشگاه بین المللی امام خمینی استان قزوین قزوین ، ایران