کنترل یک ربات با سه درجه آزادی به روش کنترل تطبیقی

کنترل تطبیقی، یک رویکرد کنترلی قدرتمند در سیستم هایی است که با عدم قطعیت در پارامتر ها یا تغییر نامعلوم پارامترها مواجه هستند..دو رویکرد اساسی برای ساختن یک کنترلر تطبیقی وجود دارد.روش اول کنترل تطبیقی مدل مرجع و روش دوم کنترل تطبیقی خود تنظیم است.در این بررسی از رویکرد اول استفاده شده است.جایی که برای مدل مرجع از توابع پله و سینوسی استفاده شده است.سیستم مورد استفاده در این روش یک ربات با سه درجه آزادی است که یک نمونه عملی پرکاربرد برای چنین کنترلرهایی می باشد.

کلیدواژه ها:

ربات سه درجه آزادی ، کنترل تطبیقی ، مدل مرجع ، سیستم تحت کنترل